[发明专利]一种多路侧激光雷达点云配准装置及其使用方法

权利要求书

1.一种基于多路侧激光雷达点云配准装置进行点云配置的方法，其特征在于，

步骤1安装多路侧激光雷达点云配准装置

其安装在两个激光雷达之间，其包括固定架、水平搜索臂和反光片；所述的固定架竖直设置，且高度可调；所述的水平搜索臂水平设置，与固定架相连，该水平搜索臂可相对于固定架进行水平转动，水平搜索臂长度可调，所述的反光片安装在水平搜索臂的末端；

步骤2进行点云配准数据收集

2.1根据两个激光雷达安装高度，相距距离，确定该配准装置竖向高度，水平伸缩长度，应确保点云配准装置在之后的旋转过程中既要到达激光雷达A扫描区域，也能到达激光雷达B扫描区域；

旋转点云配准装置，当点云配准装置旋转到激光雷达A扫描范围内时，且激光雷达A处的电脑图像显示的颜色为其返回的强度达到最大时，即已经扫描到配准装置的反光片，故停止转动，此点为A1-1，并记录该点的数据，然后继续转动找寻下一个点A1-2并记录此点数据；相应地继续旋转点云配准装置到达激光雷达B扫描区域，并在其中寻找与之类似的B1-1点和B1-2点并记录相关数据；

2.2完成位置1的数据收集之后将点云配准装置移至另外三个新的位置，并重复步骤2.1，进行数据收集；

步骤3进行两个激光雷达点云数据融合

3.1将两个激光雷达每一帧在时间上进行统一；

3.2利用收集到的数据点A1-1、A1-2、B1-1、B1-2，进行重合点的计算与寻找；

根据A1-1、A1-2两点的坐标以及水平搜索臂长度求出与激光雷达A相关的圆心点OA-1坐标；OA-1的坐标值是以激光雷达A为原点的局部坐标系下的；运用同等方法，利用B1-1、B1-2和水平搜索臂长度即可求出与激光雷达B相关的圆心点OB-1坐标，OB-1的坐标是以激光雷达B为圆心的局部坐标系下的，OA-1和OB-1这两点即是激光雷达A和激光雷达B通过点云配准装置找出的重合点1；

3.3重复步骤3.1、步骤3.2，分别计算其余三个位置的重合点2、3、4；计算完成后，利用坐标变换，进行激光雷达局部坐标系融合，完成点云配置。

2.如权利要求1所述的一种基于多路侧激光雷达点云配准装置进行点云配置的方法，其特征在于，还包括一个轴承，轴承内圈与所述的固定架顶部相连，轴承外圈与第一连接装置相连，所述的水平搜索臂通过第一连接装置与固定架顶部的轴承相连。

3.如权利要求2所述的一种基于多路侧激光雷达点云配准装置进行点云配置的方法，其特征在于，所述的第一连接装置，其一端为圆形弧圈，与轴承外圈嵌套在一起，另一端为直径略小于空心圆管。

4.如权利要求2所述的一种基于多路侧激光雷达点云配准装置进行点云配置的方法，其特征在于，反光片为一圆形，其中心有一孔，与水平搜索臂相连。