[发明专利]一种位置估计方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种位置估计方法，其特征在于，包括：

获取各基站中每两个基站到待定位点的距离差，作为距离差测量值，所述距离差测量值是基于所述待定位点的达到时间差确定的；

基于所述距离差测量值，得到所述待定位点的位置坐标，作为所述待定位点的估计位置坐标；

将各基站按照预设选择组合规则进行处理，得到不同基站组合；其中，所述将各基站按照预设选择组合规则进行处理，得到不同基站组合，包括：每次从各基站中确定一个基站作为服务基站，并按照不同基站数量从其他基站中选取基站，并对选取的基站进行组合，得到不同基站组合；所述不同基站组合中的基站个数小于各基站的总数，大于最小定位基站总数，所述其他基站为各基站中除服务基站以外的基站；

基于所述估计位置坐标，确定归一化残差最小的所有基站组合分别到所述估计位置坐标进行残差加权，得到所述待定位点的初始估计位置；其中，所述基于所述估计位置坐标，确定归一化残差最小的所有基站组合分别到所述估计位置坐标进行残差加权，得到所述待定位点的初始估计位置，包括：基于所述估计位置坐标，确定所述估计位置坐标与不同基站组合中每个基站的残差；将所述估计位置坐标与不同基站组合中每个基站的残差，作为不同基站组合中每个基站的残差；使用不同基站组合中每个基站的残差，确定归一化残差最小的所有基站组合；将归一化残差最小的所有基站组合分别到所述待定位点的估计位置坐标进行残差加权，得到所述待定位点的初始估计位置；

使用非线性优化算法对所述初始估计位置进行多次迭代，优化所述距离差测量值，得到所述待定位点的优选估计位置；

将所述优选估计位置与所述初始估计位置进行残差加权，得到所述待定位点的最终估计位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设选择组合规则包括：每次从各基站中确定一个基站作为服务基站，并按照不同基站数量从其他基站中选取基站，并对选取的基站进行组合；所述不同基站组合中的基站个数小于各基站的总数，大于最小定位基站总数；

所述基于所述估计位置坐标，确定归一化残差最小的所有基站组合分别到待定位点的估计位置坐标进行残差加权，得到所述待定位点的初始估计位置，包括：

确定所述估计位置坐标与不同基站组合中每个基站的残差，作为不同基站组合中每个基站的残差；其中，所述确定所述估计位置坐标与不同基站组合中每个基站的残差包括：通过针对不同基站组合中每个基站，计算该基站的距离差计算值与所述每个基站到待定位点的距离差测量值之间的差值；该基站的距离差计算值为计算所述估计位置坐标与该基站的距离，以及所述估计位置坐标与服务基站的距离之间的差值；

使用不同基站组合中每个基站的残差，确定归一化残差最小的一个基站组合；

如果归一化残差最小的一个基站组合中的基站个数达到所述最小定位基站总数，则将归一化残差最小的所有基站组合分别到所述估计位置坐标进行残差加权，得到所述待定位点的初始估计位置，所述归一化残差最小的所有基站组合中每个基站组合的基站个数不同。