[发明专利]一种机器人输送系统中的接地地板块

说明书

本发明公开了一种机器人输送系统中的接地地板块，所述接地地板块包括：接地块绝缘基板，导电接地面，所述导电接地面附着在接地块绝缘基板顶面上，所述导电接地面被用于与单总线器件的接地端电气接触。所述导电接地面整个地覆盖接地块绝缘基板，或者所述导电接地面镶嵌在接地块绝缘基板顶面之中。本发明的优点在于：导电接地面和接地块绝缘基板都坚实耐用，不怕水浸和踩踏，导电接地面良好的传递单总线器件的编码数据，为机器人提供准确的方位信息，本发明铺设容易，成本低廉，维护简单，美观耐用。

技术领域

本发明涉及地板块，特别是一种承载行走机器人的专用地板块，尤其是地板块本身可以镶嵌或连接单总线电子器件，使得地板块构成带有编码数据的标识物，供机器人识别的接地地板块。

背景技术

现有技术中，已经有多种可以输送物品的行走机器人，为了将物品准确地送到目的地，导航方式也有多种方式，例如：

一、在行走路线上设置二维码，由机器人的二维码扫描器识别区位，这种方式只能适用于专用的通道，如邮包分拣、餐厅送餐。

在餐厅送餐的应用中，这种专用的通道要占用大量的餐厅空间，有时候为了满足餐桌的配置，给设计专用的通道带来很大的困难；如果将行走路线设置在地面上，顾客们很容易将二维码踩踏模糊，使扫描器无法识别。

二、在行走路线上设置RFID标签，由机器人的RFID扫描器识别区位，这种方式在餐厅送餐的应用中可以将行走路线设置在地面上，这种区位识别的难点在于很难精确对位，扫描器与RFID标签之间的无线感应距离误差较大，容易误读。

三、在活动空间设置UWB设备导航，如201810585593.6的中国发明专利申请，基于UWB定位及航位推算的室内AGV导航控制方法。其控制原理为：设置多个UWB设备固定于设定空间穹顶的四角，AGV小车内部设置接收模块，该模块具有返回信号功能，多UWB设备对AGV小车进行航向角和距离的测量，从而计算出AGV小车的方位坐标。测量误差小于150mm。此方法适于在无遮挡空旷的场地上引导AGV小车运行，如果运行空间内物品繁多，AGV小车湮没在物品或树木之中，那么导航的精度会大打折扣，如果受控场地十分狭促，例如人员拥挤的餐厅内，也会增大测距误差。

因此，人们一直在寻找一种顾客与机器人共有通道使用权，输送形式简洁，地标隐蔽，坚固耐用，不怕踩踏，无需维护，导航准确，精度适中，不怕干扰，成本低廉的机器人输送系统，本发明的背景是：本发明人设计了单总线器件循迹导航机器人，如图2所示，机器人1的底座下面设置有第一导电万向轮121和第二导电万向轮122，互相绝缘，这两个导电万向轮链接机器人内的读单总线器件编码数据的电路，由图2可以看出，第二导电万向轮122坐落在接地地板块3上。

图3是背景技术中单总线器件4的一个选型，为ibutton信息纽扣。

关于接地地板块与读单总线器件编码数据的电路和控制原理，请参阅本申请人另外的专利申请文件。

就与机器人配套的接地地板块的具体结构，特提出本专利申请。

发明内容

为了使机器人有一个坚固的行走环境，又能读到单总线器件的编码数据，设计了机器人输送系统中的接地地板块，本发明专利申请是这样实现的：

所述接地地板块包括：接地块绝缘基板，导电接地面，所述导电接地面附着在接地块绝缘基板顶面上，所述导电接地面被用于与单总线器件的接地端电气连接。

所述导电接地面整个地覆盖接地块绝缘基板。

或者所述导电接地面镶嵌在接地块绝缘基板顶面之中。

还可以使导电接地面有一部分边缘覆盖接地块绝缘基板，一部分边缘镶嵌在接地块绝缘基板顶面之中。

所述接地地板块为正方形。

或者，所述接地地板块为三角形。