[发明专利]一种多船会遇避碰方法

权利要求书

1.一种多船会遇避碰方法，其特征在于，包括：

采集本船及预设第一距离内的其他船舶的位置及运行参数，计算本船与所述其他船舶的最近会遇距离、最近会遇时间及安全会遇距离，并依据计算结果将所述其他船舶划分为安全航行船舶和存在碰撞危险船舶；

依据所采集的位置参数计算船舶间距离，并依据船舶间距离对船舶会遇进行危险等级划分；

根据安全航行船舶和存在碰撞危险船舶的划分结果，参考危险等级划分结果确定本船避让方向；

根据所设定的避让幅度集，按照预设的避让原则确定避让幅度；

2.根据权利要求1所述的多船会遇避碰方法，其特征在于，确定本船避让方向包括：（1）本船附近无碰撞危险船舶时，无需避让；（2）本船附近均为碰撞危险船舶时，依据距离确定最近碰撞危险船舶，依据最近碰撞危险船舶确定本船的避让方向；（3）本船附近存在碰撞危险船舶和安全航行船舶时，依据距离确定最近碰撞危险船舶和最近安全航行船舶，并根据最近碰撞危险船舶和最近安全航行船舶所处不同会遇阶段，依据本船与最近安全航行船舶的相对运动线变化不应靠近最近安全航行船舶的原则，确定本船的避让方向。

3.根据权利要求1所述的多船会遇避碰方法，其特征在于，预设的避让原则包括：（1）尽可能让清所有来船；（2）如无法让清所有来船，尽可能让清第一距离内来船；（3）如仍无法让清第一距离内来船，则选择候选避让幅度集中的避让幅度，能够使与来船的最近会遇距离最大的情况进行避让。

4.根据权利要求1所述的多船会遇避碰方法，其特征在于，在采取避让行动一段时间后，依据下列原则恢复原航向：在本船与来船不存在碰撞危险且本船恢复原航向也与来船不存在碰撞危险时，或本船与最近船舶距离大于第二距离时，恢复原航向。

5.根据权利要求1所述的多船会遇避碰方法，其特征在于，对于参与会遇的每艘船舶均独立自主进行避让判断，并通过滚动更新的方法实现船舶避让方案更新与修正。

6.根据权利要求1所述的多船会遇避碰方法，其特征在于，第一距离设置为6n mile。

7.根据权利要求4所述的多船会遇避碰方法，其特征在于，第二距离设置为8n mile。

8.根据权利要求1所述的多船会遇避碰方法，其特征在于，第三距离设置为4.5n mile。