[发明专利]一种合模机器人系统

说明书

本发明是一种合模机器人系统，模具包括依次设置的模具上模、模具中模、模具下模；作业支架设置有作业支架入口，作业支架入口设置有模具识别系统，模具识别系统扫描模具上的识别码，模具识别系统与控制系统电连接，由模具识别系统向控制系统传递模具上的识别码信息，控制系统调出对应此识别码对应模具的操作程序，合模机器人设置有模具定位系统定位模具，工作平台移动到合模位置后，合模机器人通过模具定位系统用于定位模具，并结合控制系统中模具的模型，准确抓取模具的中模部分，放到下模部分上，控制系统控制工作平台移出，在模具中放入材料，工作平台移动到合模位置，合模机器人抓取模具上模部分将模具合上。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种合模机器人系统。

背景技术

目前，中国工业机器人取得了长足的发展，尤其是20世纪90年代以来，中国工业机器人行业的产量一直保持在年增长20％以上。自动化技术正在向智能化、网络化和集成化方向发展，我国也己经成为世界最大的自动化设备消费市场。

在中小型企业开始用机器人代替人工时，一个关键的制约因素出现了，目前国内市面上的人才并不具备能够操作机器人的知识和实践能力，由中国机械工业联合会统计数据表明，中国当前机器人应用人才缺口20万，并且以每年20％～30％的速度持续递增。因此本发明提出一种机器人系统，来满足日益增长的工业市场的需求。

发明内容

为克服现有技术中存在的问题，本发明提供了一种合模机器人系统。

一种合模机器人系统，包括模具、工作平台、作业支架、螺丝放置机构、模具识别系统、合模机器人、控制系统；所述模具以及螺丝放置机构设置于工作平台上方，所述工作平台下方设置有传输装置，所述工作平台位于合模机器人的前方，所述控制系统位于合模机器人的后方靠近一侧处，所述模具包括依次设置的模具上模、模具中模、模具下模；所述作业支架设置有作业支架入口，所述作业支架入口设置有模具识别系统，所述模具识别系统扫描模具上的识别码，所述模具识别系统与控制系统电连接，由模具识别系统向控制系统传递模具上的识别码信息，所述控制系统调出对应此识别码对应模具的操作程序，所述合模机器人设置有模具定位系统定位模具，所述工作平台移动到合模位置后，合模机器人通过模具定位系统用于定位模具，并结合控制系统中模具的模型，准确抓取模具的中模部分，放到下模部分上，控制系统控制工作平台移出，在模具中放入材料，工作平台移动到合模位置，合模机器人抓取模具上模部分将模具合上。

优选地，在上述合模机器人系统中，所述模具定位系统包括合模机器人定位系统和螺丝锁紧定位系统，所述螺丝锁紧定位系统用于从螺丝放置机构中抓取螺丝并将其放入模具的螺丝孔位中。

优选地，在上述合模机器人系统中，所述模具识别系统安装在作业支架入口上方处，当模具通过入口时，可以通过模具上的识别码快速识别模具的型号，将标记信号提供给控制系统，由控制系统调出相对应的合模程序，并有机械臂去执行搬运动作。

优选地，在上述合模机器人系统中，当模具识别系统扫描到模具的识别码后，由合模机器人程序自行决定应选取何型号的螺丝紧固头，合模机器人程序中根据控制系统发过来的不同模具型号指令去执行相应的螺丝抓取和锁螺丝。

优选地，在上述合模机器人系统中，所述模具定位系统安装于合模机器人的机械臂前方，主要用于检查螺丝放置机构中是否有空料位和对模具上螺丝孔位进行精确定位，最大程度上确保了螺丝漏抓和漏拧。

优选地，在上述合模机器人系统中，所述合模机器人系统还设置有螺丝紧固头放置平台，所述螺丝紧固头放置平台安装于合模机器人的左侧边。

优选地，在上述合模机器人系统中，所述模具定位系统的定位精度不大于±0.05mm，可以精确识别模具各组成部分的位置，形状，孔位，通过对取螺丝料盘拍照实现不同型号螺丝的抓取以及规避料盘无料的可能性。