[发明专利]对象物体立面图生成方法、装置及存储介质和终端设备

权利要求书

1.一种对象物体立面图生成方法，其特征在于，包括：

获取对象物体的点云数据；所述获取对象物体的点云数据，具体：获取多种来源的采集装置从不同方位采集的与对象物体相关的点云数据，将各种来源的采集装置采集的与对象物体相关的点云数据进行自动迭代最近点算法的融合，并剔除重复的点云数据及异常的点云数据；将所述与对象物体相关的点云数据划分为多个层级平面图像对应的点云数据；根据预置的语义分割模型及各个层级平面图像对应的点云数据，将所述各个层级平面图像进行语义分割，得到各个层级平面图像中物体的类型；将所述各个层级平面图像中物体的类型与相应物体的点云数据相关联，得到多种类型物体的点云数据，并选择其中对象物体自身的点云数据；其中，所述多种来源的采集装置包括：无人机、激光扫描车及背负式采集设备；

提取所述对象物体的点云数据中对象物体表面的点云数据；

根据所述对象物体表面的点云数据，拟合得到所述对象物体表面所在的参考面的参考面方程；

根据所述参考面方程，将距离所述参考面在预置范围的点云数据投影到所述参考面，并获取所述参考面的所有点云数据；

根据所述参考面的所有点云数据，渲染得到所述对象物体的对象物体立面图；所述根据所述参考面的所有点云数据，渲染得到所述对象物体的对象物体立面图，具体包括：设定单位区域，将所述所有点云数据划分到近邻的多个单位区域，每个单位区域的红绿蓝值为每个单位区域中所有点云的红绿蓝信息的平均值；

所述提取所述对象物体的点云数据中对象物体表面的点云数据，具体包括：将所述对象物体的点云数据聚类为多个区域中对象物体的点云数据；分别提取各个区域中对象物体表面的点云数据；其中，任一区域中对象物体表面的点云数据包括所述各个区域中对象物体的轮廓包围线上的点云数据及其临近点云数据，每个区域为一个街道社区，一个街道社区包括一段街道一侧的对象物体，所述对象物体包括建筑物；

其中，将所述对象物体的点云数据聚类为多个区域中对象物体的点云数据，具体包括：确定所述对象物体的点云数据中的某一点，由k维树查找到距离所述某一点最近的n个点，将所述n个点中到所述某一点的距离小于阈值的点放置到类集合中，在所述类集合中确定另一点，并针对所述另一点重复执行所述将点放置到类集合中的步骤，当所述类集合中不会有新点加入时，完成聚类；

所述根据所述对象物体表面的点云数据，拟合得到所述对象物体表面所在的参考面的参考面方程，具体包括：

采用随机样本一致性拟合算法，对所述对象物体表面的点云数据中的主体数据分别进行多次拟合，得到多个候选平面，并选择点云数据最多的候选平面作为参考面，或者，选择无效数据最少的候选平面作为参考面。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别提取各个区域中对象物体表面的点云数据，具体包括：

根据所述各个区域中对象物体的点云数据，确定所述各个区域中对象物体在水平面投影的轮廓包围线上的点云数据；

确定所述轮廓包围线两侧距离所述轮廓包围线在预置范围内的临近点云数据。

3.如权利要求1至2任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考面的所有点云数据，渲染得到所述对象物体的对象物体立面图，具体包括：

将所述参考面的所有点云数据进行坐标对齐变换，使得所述所有点云数据对齐到某一坐标系下的坐标原点；

将所述坐标对齐变换后的所有点云数据转化为图像储存格式的数据。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述参考面的所有点云数据进行坐标对齐变换，具体包括：

将所述参考面的所有点云数据转化到某一坐标系下，所述某一坐标系是以所述参考面为XOY平面，与所述参考面垂直的方向为Z轴方向。