[发明专利]一种综采工作面刮板输送机平直度检测系统与方法

权利要求书

1.一种综采工作面刮板输送机平直度检测系统，由刮板输送机和安装在刮板输送机两端的两个检测车组成，在外部控制信号的触发下，检测车沿刮板输送机往返运动，检测运动参数并转化为刮板输送机的平直度信息，发送给外部的控制装置。

所述检测车由防爆车体以及安装在防爆车体内部的供电单元、主控单元、传感单元和驱动电机组成。供电单元由电池组或外部电缆提供电能，经转换后为主控单元、传感单元和驱动电机提供工作电源；主控单元与传感单元和驱动电机连接，驱动电机根据主控单元的控制指令驱动检测车运动，传感单元检测运动参数信息并发送给主控单元；驱动电机通过传动机构与检测车的驱动轮连接。

2.根据权利要求1所述的平直度检测系统，其特征在于，所述检测车的主控单元由控制器模块、传感器接口模块、电机驱动模块、通信模块和电源模块组成。电源模块与控制器模块、传感器接口模块、电机驱动模块、通信模块连接并提供电源；控制器模块与传感器接口模块、电机驱动模块、通信模块连接；传感器接口模块与传感单元连接；电机驱动模块与驱动电机连接。

3.根据权利要求1所述平直度检测系统，其特征在于，所述检测车的传感单元包括左右编码器、惯性测量单元和两个非接触式测距传感器，分别与传感器接口模块中相应的端口连接。左编码器与检测车左前轮或左后轮通过传动机构连接，用于检测左轮的里程信息，右编码器与检测车右前轮或右后轮通过传动机构连接，用于检测右轮的里程信息。两个非接触式测距传感器分别安装在检测车前后，用于测量检测车距离刮板输送机端头设备和采煤机的距离，避免在运行过程中发生碰撞。

4.一种综采工作面刮板输送机平直度检测方法，包括以下步骤：

(1)在刮板输送机两端放置两个检测车，检测车骑跨在刮板输送机上，可以沿刮板输送机运动；

(2)当采煤机运行到刮板输送机端头时，启动位于刮板输送机另一端的检测车，朝采煤机方向运动，检测车通过内部的惯性测量单元、左编码器和右编码器检测运动的角速率和比力信息、以及左右轮的里程信息；

(3)在运动过程中，检测车通过非接触式测距传感器测量其与采煤机的距离，当距离小于设定值时，控制检测车停止前进并开始反方向运动，同时继续采集运动的角速率和比力信息、以及左右轮的里程信息，直到检测车返回并停在初始位置；

(4)检测车利用控制器模块对往返两次采集到的运动参数进行计算，得出刮板输送机的平直度信息，通过通信接口发送给外部控制装置。

5.根据权利要求4所述的刮板输送机平直度检测方法，其特征在于，所述检测车的运行速度大于采煤机的运行速度。