[发明专利]一种具有二维平动的并联机构

权利要求书

1.一种具有二维平动的并联机构，包括固定架(1)和动平台(2)，其特征在于，所述固定架(1)与所述动平台(2)之间连接有三条结构相同的可伸缩支链；

所述可伸缩支链包括圆锥齿轮副(11)、被动同步带轮(12)、连接轴(13)和由螺母(10)与丝杠(9)构成的螺旋副，所述螺母(10)和所述圆锥齿轮副(11)中的被动齿轮(14)同轴固接，所述连接轴(13)的一端为支撑轴段，所述连接轴(13)的另一端为套筒，所述套筒与所述支撑轴段的轴线相互垂直，所述支撑轴段与所述固定架(1)通过转动副连接；所述套筒套在所述被动齿轮(14)的轮毂上，形成转动副，所述被动同步带轮(12)与所述圆锥齿轮副(11)中的主动齿轮(15)同轴固接；

所述丝杠(11)的一端与所述动平台(2)之间为转动副连接；

三条可伸缩支链中，其中一侧的可伸缩支链记为右侧可伸缩支链(6)，中间位置的可伸缩支链记为左侧第一可伸缩支链(7)，另外一侧的可伸缩支链记为左侧第二可伸缩支链(8)；右侧可伸缩支链(6)的轴线与由左侧第一可伸缩支链(7)的轴线和左侧第二可伸缩支链(8)的轴线所形成的平面共面或平行；所述右侧可伸缩支链(6)中的被动同步带轮由第一电机(31)并通过带传动带动；左侧第一可伸缩支链(7)和左侧第二可伸缩支链(8)中的被动同步带轮均由第二电机(32)并通过带传动带动；

在第一电机(31)和第二电机(32)的驱动下，右侧可伸缩支链(6)、左侧第一可伸缩支链(7)和左侧第二可伸缩支链(8)实现伸缩运动的同时，所述动平台(2)实现二维平动。

2.根据权利要求1所述的具有二维平动的并联机构，其特征在于，每条可伸缩支链中的所述主动齿轮(15)与所述固定架(1)通过转动副连接。

3.根据权利要求1所述的具有二维平动的并联机构，其特征在于，所述左侧第一可伸缩支链(7)和左侧第二可伸缩支链(8)中：

两个被动同步带轮(12)的轴线平行；

两个丝杠(9)与所述动平台(2)之间转动副的轴线平行，该两个轴线的中心距为A；

两个被动齿轮(14)的轴线平行，两个被动齿轮(14)的中心距为A。

4.根据权利要求1所述的具有二维平动的并联机构，其特征在于，所述第一电机(31)和所述第二电机(32)均与所述固定架(1)固接；

所述第一电机(31)的输出轴上设有第一主动同步带轮(41)，所述第一主动同步带轮(41)与所述右侧可伸缩支链(6)中的被动同步带轮(12)之间连接有第一同步带(51)；

所述第二电机(32)的输出轴上设有第二主动同步带轮(42)，所述第二主动同步带轮(42)与所述左侧第一可伸缩支链(7)中的被动同步带轮(12)及所述左侧第二可伸缩支链(8)中的被动同步带轮(12)之间连接有第二同步带(52)。