[发明专利]用于标注3D点云数据中人体姿态的工具和方法

权利要求书

1.一种用于标注3D点云数据中人体姿态的方法，包括：

通过一个或多个处理器使显示点云数据的多个帧中的至少一帧；

通过所述一个或多个处理器用多个标注点标记所述点云数据的所述至少一帧中的点，所述多个标注点对应于人体上的点；

通过所述一个或多个处理器使视频显示所述点云数据的所述多个帧，其中所述视频显示可被控制以前进、快进、暂停、倒带；

通过所述一个或多个处理器并响应于用户输入而移动所述标注点中的一个或多个以限定人体姿态并创建标注的点云数据；以及

通过所述一个或多个处理器输出所标注的点云数据用于由神经网络进行训练。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，通过所述一个或多个处理器用多个标注点标记所述点云数据的所述至少一帧中的点包括：

通过所述一个或多个处理器估计所述点云数据的所述至少一帧中潜在的人体姿态的位置；以及

通过所述一个或多个处理器标记所述标注点以与所述潜在的人体姿态的估计位置相对应。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，通过所述一个或多个处理器并响应于用户输入而移动所述标注点中的一个或多个以限定人体姿态并创建标注的点云数据包括：

通过所述一个或多个处理器接收对所述多个标注点中的单个标注点的选择；

通过所述一个或多个处理器并响应于用户输入，仅移动所述单个标注点以限定人体姿态的一部分。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，通过所述一个或多个处理器并响应于用户输入而移动所述标注点中的一个或多个以限定人体姿态并创建标注的点云数据包括：

通过所述一个或多个处理器接收对所述多个标注点中的两个或更多标注点的选择；

通过所述一个或多个处理器并响应于用户输入，仅移动所述两个或更多个标注点以限定人体姿态的一部分。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在显示所述点云数据的同时显示与所述点云数据的所述至少一帧相对应的图像；

通过所述一个或多个处理器裁剪在所述点云数据中潜在的人体姿态区域周围的所述点云数据和所述图像；以及

通过所述一个或多个处理器使显示裁剪区域。

6.根据权利要求5所述的方法，还包括：

通过所述一个或多个处理器使以多个视角显示裁剪区域。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个标注点包括与头部的顶部、颈部的中心、右髋、左髋、右肩、右肘、右手、右膝、右脚、左肩、左肘、左手、左膝、和左脚相对应的标注点，并且其中，所述标注点的组对应于人的四肢，所述方法还包括：

通过所述一个或多个处理器使显示所述标注点之间的线以限定肢体，包括使用不同的颜色显示不同的肢体。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括：

通过所述一个或多个处理器为所述点云数据的所述多个帧中的每帧点云数据和人体姿态添加动作标签。

9.根据权利要求1所述的方法，还包括：

通过所述一个或多个处理器用所标注的点云数据训练所述神经网络，其中，所述神经网络被配置为从LiDAR点云数据估计人的姿态。

10.一种用于标注3D点云数据中人体姿态的设备，包括：

存储器，被配置以存储点云数据；和

一个或多个与所述存储器通信的处理器，所述一个或多个处理器被配置为：

使显示所述点云数据的多个帧中的至少一帧；

用多个标注点标记所述点云数据的所述至少一帧中的点，所述多个标注点对应于人体上的点；

使视频显示所述点云数据的所述多个帧，其中所述视频显示可被控制以前进、快进、暂停、倒带；

响应于用户输入而移动一个或多个所述标注点以限定人体姿态并创建标注的点云数据；和

输出所标注的点云数据用于由神经网络进行训练。