[发明专利]用于车辆转向控制的系统和方法有效
| 申请号： | 202010171128.X | 申请日： | 2020-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN111688791B | 公开（公告）日： | 2022-08-26 |
| 发明（设计）人： | S·萨富尔;R·法多尔;P·C·隆居马尔;J·J·克勒辛 | 申请（专利权）人： | 操纵技术IP控股公司 |
| 主分类号： | B62D1/28 | 分类号： | B62D1/28;B62D5/04 |
| 代理公司： | 隆天知识产权代理有限公司 72003 | 代理人： | 柴双;石海霞 |
| 地址： | 美国密*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 车辆 转向 控制 系统 方法 | ||
1.一种为车辆提供运行模式过渡的系统，所述系统包括：
处理器；以及
存储器，包含指令，当指令被处理器执行时使处理器：
接收输入，所述输入指示从车辆的第一运行模式过渡到车辆的第二运行模式的请求；
确定对应于第一运行模式的第一计划轨迹；
确定对应于第二运行模式的第二计划轨迹；
确定对应于第一计划轨迹的第一车轮致动器角度；
确定对应于第二计划轨迹的第二车轮致动器角度；
确定当前手握式方向盘致动器角度和对应于第二车轮致动器角度的手握式方向盘致动器角度之间的差；
响应于确定所述差小于阈值，在确定的时间段内从第一运行模式过渡到第二运行模式；以及
响应于确定所述差大于阈值，基于第一车轮致动器角度和当前手握式方向盘致动器角度来生成触觉反馈转矩。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，第一运行模式包括自动运行模式。
3.根据权利要求1所述的系统，其中，第二运行模式包括手动运行模式。
4.根据权利要求1所述的系统，其中，当前手握式方向盘致动器角度包括零度角度。
5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述输入指示操作者介入车辆的手握式方向盘。
6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述输入指示在车辆内的开关位置。
7.根据权利要求1所述的系统，其中，指令还使处理器：基于第一车轮致动器角度和触觉反馈转矩，向车辆的手握式方向盘提供辅助转矩。
8.一种为车辆提供运行模式过渡的方法，所述方法包括：
接收输入，所述输入指示从车辆的第一运行模式过渡到车辆的第二运行模式的请求；
确定对应于第一运行模式的第一计划轨迹；
确定对应于第二运行模式的第二计划轨迹；
确定对应于第一计划轨迹的第一车轮致动器角度；
确定对应于第二计划轨迹的第二车轮致动器角度；
确定当前手握式方向盘致动器角度和对应于第二车轮致动器角度的手握式方向盘致动器角度之间的差；
响应于确定所述差小于阈值，在确定的时间段内从第一运行模式过渡到第二运行模式；以及
响应于确定所述差大于阈值，基于第一车轮致动器角度和当前手握式方向盘致动器角度来生成触觉反馈转矩。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，第一运行模式包括自动运行模式。
10.根据权利要求8所述的方法，其中，第二运行模式包括手动运行模式。
11.根据权利要求8所述的方法，其中，当前手握式方向盘致动器角度包括零度角度。
12.根据权利要求8所述的方法，其中，所述输入指示操作者介入车辆的手握式方向盘。
13.根据权利要求8所述的方法，其中，所述输入指示在车辆内的开关位置。
14.根据权利要求8所述的方法，还包括：基于第一车轮致动器角度和触觉反馈转矩，向车辆的手握式方向盘提供辅助转矩。
15.一种车辆的运行模式过渡的方法，所述方法包括：
接收操作者的接管请求；
基于第一车轮致动器角度和当前手握式方向盘致动器角度来生成触觉反馈；
向操作者提供触觉反馈；
执行驾驶员准备度评估；以及
使用共享控制过渡模式从第一运行模式过渡到第二运行模式。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，第一运行模式对应于自动驾驶模式，并且第二运行模式对应于手动驾驶模式。
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