[发明专利]仓储机器人的自动化控制方法及装置

权利要求书

1.一种仓储机器人的自动化控制方法，其特征在于，所述方法应用于控制仓储机器人的中控主机，所述方法包括：

接收上游的物流系统发送针对待运输货物的运输指令；

根据所述运输指令，从仓库的多个货架中确定出所述待运输货物所在的货架；

确定出所述仓库中所述待运输货物的出货口到所述货架的每条路径；

确定出每条路径上距离所述货架最近且空闲的仓储机器人，以及确定出每条路径上位于距离所述货架最近且空闲的仓储机器人与所述货架之间且正在工作的仓储机器人的位置；

利用预设的时间预测模型计算每条路径上所述正在工作的仓储机器人的位置，预测每条路径上距离所述货架最近且空闲的仓储机器人移动到所述货架的时间；

选择所述时间最早的空闲的仓储机器人运输所述待运输货物；

其中，在利用预设的时间预测模型计算每条路径上所述正在工作的仓储机器人的位置，预测每条路径上距离所述货架最近且空闲的仓储机器人移动到所述货架的时间之前，所述方法还包括：

针对每条路径：获取历史中位于该路径上距离所述货架最近且空闲的仓储机器人与所述货架之间的正在工作的仓储机器人的历史位置，其中，所述历史位置以及该路径上距离所述货架最近且空闲的仓储机器人在历史中实际到达所述货架的时间，作为该路径的训练参数；

通过将每条路径的所述历史位置对应映射到矩阵中，获得每条路径的位置矩阵；

利用卷积神经网络处理每条路径的位置矩阵，获得每条路径上距离所述货架最近且空闲的仓储机器人预计到达所述货架的时间；

利用每条路径上距离所述货架最近且空闲的仓储机器人预计到达所述货架的时间和实际到达所述货架的时间，优化所述卷积神经网络，获得所述时间预测模型。

2.根据权利要求1所述的仓储机器人的自动化控制方法，其特征在于，利用预设的时间预测模型计算每条路径上所述正在工作的仓储机器人的位置，预测每条路径上距离所述货架最近且空闲的仓储机器人移动到所述货架的时间，包括：

将每条路径上所述正在工作的仓储机器人的位置对应映射到矩阵中，获得每条路径的位置矩阵；

利用所述时间预测模型处理每条路径的位置矩阵，预测出每条路径上距离所述货架最近且空闲的仓储机器人移动到所述货架的时间。

3.根据权利要求1所述的仓储机器人的自动化控制方法，其特征在于，所述方法还应用于所述时间最早的空闲的仓储机器人，在选择所述时间最早的空闲的仓储机器人运输所述待运输货物之后，所述方法还包括：

所述时间最早的空闲的仓储机器人在朝所述货架移动的过程中，若与从所述货架返回的其它仓储机器人相遇，从所述其它仓储机器人获取所述待运输货物在所述货架上的最新位置；

当所述时间最早的空闲的仓储机器人到达所述货架时，根据所述最新位置获取所述待运输货物。