[发明专利]一种无人机精准降落控制方法

权利要求书

1.一种无人机精准降落控制方法，其特征在于，该方法具体包括如下步骤：

1）无人机通过普通GPS导航系统提供的坐标进行引导，飞往引导点上空；

2）在无人机降落地点设置二维码矩阵，其中包括1个编号为0的大二维码图像，和依次编号为1/2/3的3个小二维码图像；

3）无人机到达引导点上空时，无人机摄像头识别编号为0的大二维码图像，当识别成功时进行引导下降；

4）当无人机下降至距降落点3米以内时，依次识别编号为1/2/3的小二维码图像，如果无人机识别到二维码矩阵间距与图像识别软件预置的输入间距一致，则根据图像识别结果进行下降，否则继续悬停进行距离修正；

5）当无人机落地时，触发落地检测，若判断成功落地，则图像识别软件自动将无人机上锁，并退出软件控制，完成降落，否则持续监测落地检测信号直至完成。

2.根据权利要求1所述的一种无人机精准降落控制方法，其特征在于，所述的步骤2）中3个小二维码图像的间距固定，并预先输入至无人机飞控系统中的图像识别软件。

3.根据权利要求1所述的一种无人机精准降落控制方法，其特征在于，所述的步骤3）和4）中二维码图像的识别方法具体如下：

①图像识别软件识别摄像头采集的图像，判断是否识别到任何二维码，若未识别，则控制无人机围绕坐标点巡回，直至识别到任意二维码图像；

②若识别到大二维码图像，则控制无人机缓慢下降高度，直至识别到3个小二维码图像其中之一；

③若识别到任意小二维码图像，则控制无人机调整水平方向距离，直至同时识别3个小二维码图像；

④若同时识别3个小二维码图像，则控制无人机调整竖直方向距离，直至3个小二维码图像的间距与预先输入的间距一致，则继续控制无人机缓慢下降，直至落地结束识别。