[发明专利]基于摄像机、雷达的目标跟踪方法及相关装置

权利要求书

1.一种基于摄像机的目标跟踪方法，其特征在于，包括：

对跟踪目标进行跟踪并持续获取所述跟踪目标所在区域的实时图片；

判断所述实时图片中是否存在所述跟踪目标；

若所述实时图片中存在跟踪目标，则获取所述实时图片中所述跟踪目标的第一特征向量，并继续对所述跟踪目标进行跟踪并持续获取所述跟踪目标所在区域的实时图片，其中，当所述跟踪目标为人体时，所述第一特征向量是基于颜色、形状及步态提取的特征向量，当所述跟踪目标为车辆时，所述第一特征向量是基于颜色、形状提取的特征向量；

若所述实时图片中不存在所述跟踪目标，则接收来自与所述摄像机绑定的雷达反馈的所述跟踪目标的第三坐标信息；

根据所述第三坐标信息获取相应位置的区域图像；

对所述区域图像中的待识别目标进行识别并获取每个待识别目标的第二特征向量；

将所述第二特征向量与所述第一特征向量进行比对；

判断比对结果是否成功；

若成功，则确定所述待识别目标为所述跟踪目标并继续对所述跟踪目标进行跟踪并持续获取所述跟踪目标所在区域的实时图片；

若不成功，则判断比对时间是否超过时间阈值；

若是，则结束跟踪；

若否，则重新接收来自与所述摄像机绑定的所述雷达的最新的所述第三坐标信息。

2.根据权利要求1所述的基于摄像机的目标跟踪方法，其特征在于，所述对跟踪目标进行跟踪并持续获取所述跟踪目标所在区域的实时图片的步骤之前还包括：

确定所述跟踪目标并获取所述跟踪目标的第一坐标信息；

向所述雷达发送匹配所述第一坐标信息的控制指令，以使所述雷达响应所述控制指令。

3.根据权利要求2所述的基于摄像机的目标跟踪方法，其特征在于，所述向所述雷达发送匹配所述第一坐标信息的控制指令，以使所述雷达响应所述控制指令的步骤具体包括：

根据雷达坐标系与摄像机坐标系之间的坐标转换关系，将所述第一坐标信息转换为所述雷达坐标系中对应的第二坐标信息；

向所述雷达发送匹配所述第二坐标信息的控制指令，以使所述雷达响应所述控制指令。

4.根据权利要求3所述的基于摄像机的目标跟踪方法，其特征在于，所述向所述雷达发送匹配所述第二坐标信息的控制指令，以使所述雷达响应所述控制指令的步骤具体包括：

向所述雷达发送匹配所述第二坐标信息的控制指令，以使所述雷达与相应位置的所述跟踪目标建立联系，并使所述雷达持续获取所述跟踪目标的第三坐标信息并将所述第三坐标信息发送至所述摄像机。

5.一种基于雷达的目标跟踪方法，其特征在于，包括：

接收来自与所述雷达绑定的摄像机的匹配第一位置信息的控制指令并根据所述第一位置信息与相应位置的跟踪目标建立联系；

持续获取所述跟踪目标的第二位置信息并将所述第二位置信息发送至所述摄像机，以使所述摄像机在跟踪丢失所述跟踪目标时，根据所述第二位置信息获取相应位置的区域图像，对所述区域图像中的待识别目标进行识别并获取每个待识别目标的第二特征向量，将所述第二特征向量与所述摄像机在跟踪丢失所述跟踪目标前获取到的所述跟踪目标的第一特征向量进行比对，其中，当所述跟踪目标为人体时，所述第一特征向量是基于颜色、形状及步态提取的特征向量，当所述跟踪目标为车辆时，所述第一特征向量是基于颜色、形状提取的特征向量，判断比对结果是否成功，若成功，则确定所述待识别目标为所述跟踪目标并继续对所述跟踪目标进行跟踪并持续获取所述跟踪目标所在区域的实时图片，若不成功，则判断比对时间是否超过时间阈值，若是，则结束跟踪，若否，则重新接收来自与所述摄像机绑定的所述雷达的最新的所述第二位置信息；其中，所述第一位置信息为所述摄像机确认所述跟踪目标时侦测到所述跟踪目标的位置信息，所述第二位置信息为所述雷达关联所述跟踪目标后实时侦测到的所述跟踪目标的位置信息。