[发明专利]一种物体抓取方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种物体抓取方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据预设图像，得到第一图像，其中预设图像包括物体和背景，第一图像中物体的像素与背景的像素分别设置为不同的灰度值；

根据第一图像，获取第一图像整体灰度值的预设大小的分隔位置；

根据所述分隔位置，确定物件的几何中心；

根据所述几何中心和所述分隔位置，确定第一端点和第二端点；

根据所述第一端点和所述第二端点，确定机械手的抓取位姿；

根据抓取位姿，通过机械手对物体进行抓取；

其中，预设大小包括一半，所述第一端点为在物体的边缘且在所述分隔位置上与所述几何中心的距离最短的点，所述第二端点位于物体的边缘且位于所述第一端点与所述几何中心连线的延长线上；

所述根据第一图像，获取第一图像整体灰度值的预设大小的分隔位置的步骤中，包括以下步骤：

获取与预先建立的第一图像的像素坐标系的第一坐标轴垂直的像素线段，其中所述第一图像具有左边缘和右边缘，像素线段包括第一像素线段和第二像素线段，第一像素线段与左边缘之间的像素灰度值小于第一阈值，第二像素线段与左边缘之间的像素灰度值大于第一阈值；

计算像素线段与左边缘之间的像素灰度值，并与第一阈值进行比较：

若小于第一阈值，将像素线段作为第一像素线段，并移动至第一像素线段与上一次的第二像素线段之间像素长度的预设倍数的位置，并将移动后的第一像素线段作为新的像素线段，返回计算像素线段与左边缘之间的像素灰度值的步骤，直至像素线段与左边缘之间的像素灰度值等于第一阈值或像素线段只能移动一个像素长度；

若大于第一阈值，将像素线段作为第二像素线段，并移动至第二像素线段与上一次的第一像素线段之间的像素长度的预设倍数的位置，并将移动后的第二像素线段作为新的像素线段，返回计算像素线段与左边缘之间的像素灰度值的步骤，直至像素线段与左边缘之间的像素灰度值等于第一阈值或像素线段只能移动一个像素长度；

若像素线段与左边缘之间的像素灰度值等于第一阈值或像素线段只能移动一个像素长度，将该像素线段作为第三像素线段；

其中，第一阈值为第一图像整体灰度值的一半，左边缘为第一图像沿第一坐标轴向左延伸的边缘，右边缘为第一图像为沿第一坐标轴向右延伸的边缘，像素长度为沿第一坐标轴的像素的长度，预设倍数包括二分之一，第三像素线段表示所述分隔位置；若不存在上一次的第二像素线段，则上一次的第二像素线段为右边缘，若不存在上一次的第一像素线段，则上一次的第一像素线段为左边缘；

所述根据所述几何中心和所述分隔位置，确定第一端点和第二端点的步骤中，包括以下步骤：

选取所述第三像素线段上以所述几何中心分隔的其中一段作为第一线段；

将第一线段沿所述几何中心按照第一预设角度进行若干次第一旋转直至所述第一线段回到初始位置，并计算每一次第一旋转过程中第二线段的长度，其中第二线段的长度为在所述第一线段上的物体边缘与所述几何中心的长度；

确定相邻且所述长度之和最小的两条第二线段，并将其中一条第二线段沿所述几何中心按照第二预设角度向另一条第二线段进行若干次第二旋转，并计算每一次第二旋转过程中第三线段的长度，其中第三线段的长度为在第二线段上的物体边缘与所述几何中心的长度；

将长度最小的第三线段一端的端点作为所述第一端点，并确定所述第二端点；

其中，第二预设角度小于第一预设角度，第二旋转的次数等于第一预设角度除以第二预设角度的商。

2.根据权利要求1所述的一种物体抓取方法，其特征在于：所述根据预设图像，得到第一图像的步骤中，包括以下步骤：

根据预设图像，进行物体的标记；

根据标记结果，通过最大类间方差法分割出物体和背景，得到二值化图像；

将二值化图像中物体的像素的灰度值设置为1，背景的像素的灰度值设置为0，得到第一图像。