[发明专利]基于生物启发神经网络和强化学习的无人艇路径规划方法

权利要求书

1.基于生物启发神经网络和强化学习的无人艇路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：动态调整栅格大小；

所述的步骤S1中考虑无人艇的实际大小，对原始图片中的栅格进行压缩；

S2：改进动作集；

所述的步骤S2中动作集设计为上、下、左、右、上左、上右、下左、下右8个动作和动作步长为2个网格长度；

S3：生物启发神经网络优化设计奖励函数；

所述的步骤S3中采用生物启发神经算法，依据每个点周围刺激和抑制输入，计算该点的活性值，将前后的两点的活性差值作为奖励值；

S4：设计贪婪策略；

所述的步骤S4中贪婪策略涵盖初始阶段无人艇以大概率随机搜索，随着搜索次数不断累加，随机搜索的概率不断降低，最后以最大值为贪婪策略；

S5：训练样本，记录每次训练的协方差和Q表；

所述的步骤S5中设定初始点和目标点，开始训练，每次达到最大迭代次数或到达目标点，结束单次循环，每十次记录最小方差，当小于一定的阈值停止整个训练过程，保存Q表；

S6：还原路径；

所述的步骤S6中将规划完成的路径中的每一个点进行标记，将压缩的图片还原的过程中，只要将标记点进行重新赋值。