[发明专利]基于动静态特征提取并行位姿跟踪与地图创建的方法

权利要求书

1.基于动静态特征提取并行位姿跟踪与地图创建的方法，其特征在于：具体包括以下步骤：

S1、首先将特征点集合U分为潜在动态特征点和非潜在动态特征点,具体是由残差块构成的全卷积网络Darknet-53网络作为网络主体，在不同尺度上进行特征提取，获得最后目标检测结果，定义检测框集合为，单个检测框定义为，其中为检测框左上角在帧中的坐标，为检测框的宽和高，对特征点集合中的每个特征点判断： ，经过目标检测算法处理后，特征点全集被分为潜在动态特征点集合和非潜在动态特征点集合,集合计算出运动模型，进行位姿跟踪，利用集合进行地图创建,并行处理两种行为；

S2、然后使用特征匹配一致性评估跟踪的车辆位姿运动模型将特征点集合U分为动态特征点集合和静态特征点集合，动态特征点集合和静态特征点集合之间的关系为：；

S3、进行位姿跟踪和建图，在位姿跟踪模块中，只基于场景中的静态特征点进行跟踪，排除动态特征点的影响；在建图模块中，只基于场景中的非潜在动态特征点中的静态特征点进行建图。

2.根据权利要求1所述的基于动静态特征提取并行位姿跟踪与地图创建的方法，其特征在于：所述步骤S2中动态特征点集合为场景中实际移动了的特征点，且静态特征点集合为场景中未移动的特征点。

3.根据权利要求1所述的基于动静态特征提取并行位姿跟踪与地图创建的方法，其特征在于：所述步骤S2中在提取特征点后和参考帧中特征点进行粗匹配，中的特征点都是非潜在动态特征点，基于属于集合的特征点对，采用改进算法，获得能够符合场景中静态特征点的最优运动模型。

4.根据权利要求1所述的基于动静态特征提取并行位姿跟踪与地图创建的方法，其特征在于：所述步骤S3对于步骤S2集合中的特征点筛选具体包括记下步骤：

T1、对于当前帧中提取出的潜在动态特征点，在参考帧中的对应匹配点为，根据上文计算出的本质矩阵，获得空间点在参考帧中的投影点为，和地齐次坐标为： ，满足：，则保留特征点加入到集合中，否则丢弃；

T2、对集合S中的特征点进行跟踪。

5.根据权利要求4所述的基于动静态特征提取并行位姿跟踪与地图创建的方法，其特征在于：所述步骤T1中为设置的距离阈值。

6.根据权利要求1所述的基于动静态特征提取并行位姿跟踪与地图创建的方法，其特征在于：所述步骤S3中对于建图模块的操作具体包括以下步骤：

E1、对跟踪模块输入的关键帧中的特征点集合进行筛选，基于特征点集合进行建图：；

E2、插入该关键帧到地图中即可完成建图。