[发明专利]一种目标追踪方法、目标追踪装置及终端设备

权利要求书

1.一种目标追踪方法，其特征在于，包括：

获取相邻的两个追踪时刻各自对应的视觉图像中的目标视觉位置信息，并计算所述目标视觉位置信息之间的视觉关联矩阵；

获取所述相邻的两个追踪时刻各自对应的雷达点云图像中的目标点云位置信息，并计算所述目标点云位置信息之间的点云关联矩阵；

根据所述视觉关联矩阵和所述点云关联矩阵计算所述相邻的两个追踪时刻之间的目标关联矩阵；

根据所述目标关联矩阵对所述相邻的两个追踪时刻进行目标关联处理，并根据所述目标关联处理的结果确定所述两个相邻的追踪时刻之间的目标轨迹。

2.如权利要求1所述的目标追踪方法，其特征在于，所述计算所述目标视觉位置信息之间的视觉关联矩阵，包括：

将所述相邻的两个追踪时刻中的后一个时刻对应的目标视觉位置信息记为实际视觉位置信息；

根据所述相邻的两个追踪时刻中的前一个时刻对应的目标视觉位置信息，对所述相邻的两个追踪时刻中的后一个时刻的目标视觉位置进行预测，得到预测视觉位置信息；

计算所述实际视觉位置信息和所述预测视觉位置信息之间的视觉关联矩阵。

3.如权利要求2所述的目标追踪方法，其特征在于，所述计算所述实际视觉位置信息和所述预测视觉位置信息之间的视觉关联矩阵，包括：

计算所述实际视觉位置信息和所述预测视觉位置信息之间的视觉距离矩阵；

计算所述实际视觉位置信息和所述预测视觉位置信息之间的视觉特征差值矩阵；

将所述视觉距离矩阵和所述视觉特征差值矩阵生成所述视觉关联矩阵。

4.如权利要求1所述的目标追踪方法，其特征在于，所述计算所述目标点云位置信息之间的点云关联矩阵，包括：

将所述相邻的两个追踪时刻中的后一个时刻对应的目标点云位置信息记为实际点云位置信息；

根据所述相邻的两个追踪时刻中的前一个时刻对应的目标点云位置信息，对所述相邻的两个追踪时刻中的后一个时刻的点云目标位置进行预测，得到预测点云位置信息；

计算所述实际点云位置信息和所述预测点云位置信息之间的点云关联矩阵。

5.如权利要求4所述的目标追踪方法，其特征在于，所述计算所述实际点云位置信息和所述预测点云位置信息之间的点云关联矩阵，包括：

计算所述实际点云位置信息和所述预测点云位置信息之间的点云距离矩阵，将所述点云距离矩阵记为所述点云关联矩阵。

6.如权利要求1所述的目标追踪方法，其特征在于，所述根据所述目标关联矩阵对所述相邻的两个追踪时刻进行目标关联处理，包括：

基于匈牙利算法对所述目标关联矩阵进行矩阵处理；

根据所述矩阵处理的结果，确定所述相邻的两个追踪时刻各自对应的目标之间的关联关系。

7.如权利要求6所述的目标追踪方法，其特征在于，在述根据所述目标关联矩阵对所述相邻的两个追踪时刻进行目标关联处理之后，所述方法还包括：

若所述相邻的两个追踪时刻各自对应的目标中存在未确定关联关系的孤立目标，则继续将漏检时刻之后的N个追踪时刻分别与所述漏检时刻进行目标关联处理，得到N个目标关联结果，其中，所述N为正整数，所述漏检时刻为所述孤立目标对应的追踪时刻；

根据所述N个目标关联结果确定所述孤立目标的目标轨迹。

8.一种目标追踪装置，其特征在于，包括：

视觉信息获取单元，用于获取相邻的两个追踪时刻各自对应的视觉图像中的目标视觉位置信息，并计算所述目标视觉位置信息之间的视觉关联矩阵；

点云信息获取单元，用于获取所述相邻的两个追踪时刻各自对应的雷达点云图像中的目标点云位置信息，并计算所述目标点云位置信息之间的点云关联矩阵；

关联矩阵获取单元，用于根据所述视觉关联矩阵和所述点云关联矩阵计算所述相邻的两个追踪时刻之间的目标关联矩阵；

目标追踪单元，用于根据所述目标关联矩阵对所述相邻的两个追踪时刻进行目标关联处理，并根据所述目标关联处理的结果确定所述两个相邻的追踪时刻之间的目标轨迹。