[发明专利]用于计算机辅助或自主驾驶车辆的协作式3-D环境地图

权利要求书

1.一种用于计算机辅助驾驶或自主驾驶CA/AD的设备，包括：

系统控制器，设置在第一CA/AD车辆中，所述系统控制器用于管理所述第一CA/AD车辆周围的环境的协作式三维3-D地图，其中所述系统控制器用于：

从靠近所述第一CA/AD车辆的另一CA/AD车辆接收所述第一CA/AD车辆和所述另一CA/AD车辆两者周围的另一环境的另一3-D地图的至少部分的指示；

将靠近所述第一CA/AD车辆和所述另一CA/AD车辆的所述3-D地图的部分合并到由所述系统控制器管理的所述第一CA/AD车辆的所述环境的所述3-D地图中。

2.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述3-D地图包括一个或多个对象的指示，其中，对象包括从多个分类中的一者中选择的分类，并且其中所述一个或多个对象中的一者由所述另一CA/AD车辆检测并且无法由所述第一CA/AD车辆检测。

3.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述系统控制器进一步用于：

从所述第一CA/AD车辆内的传感器接收所述第一CA/AD车辆周围的所述环境的观察，并基于所接收的观察来确定第一AV周围的环境的所述3-D地图的至少部分的指示；并且

其中，所述设备进一步包括通信子系统，所述通信子系统被设置在所述第一AV中并且与所述系统控制器耦合，所述通信子系统用于将所述第一CA/AD车辆的所述环境的所述3-D地图的所述至少部分的所确定的指示传送到所述另一CA/AD车辆。

4.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述系统控制器进一步用于评估所述第一CA/AD车辆和所述另一CA/AD车辆两者周围的所述另一环境的所述3-D地图的所述至少部分的所接收的指示，以确定是否要将所述部分合并到所述第一CA/AD车辆周围的所述环境的所述3-D地图中。

5.如权利要求4所述的设备，其特征在于，用于评估所述第一CA/AD车辆和所述另一CA/AD车辆两者周围的所述另一环境的所述3-D地图的至少部分的所接收的指示进一步包括用于：

评估要被分配到所述第一CA/AD车辆和所述另一CA/AD车辆两者周围的所述另一环境的所述3-D地图的所述至少部分的所接收的指示的表决权重；以及

基于所述评估来确定将所述第一CA/AD车辆和所述另一CA/AD车辆两者周围的所述另一环境的所述3-D地图的部分中的多少部分合并到所述第一CA/AD车辆周围的所述环境的所述3-D地图中。

6.如权利要求5所述的设备，其特征在于，用于评估要被分配的表决权重包括：用于评估所述第一CA/AD车辆和所述另一CA/AD车辆两者周围的所述另一环境的所述3-D地图的所述至少部分的所接收的指示中具有分类的对象的指示的表决权重。

7.如权利要求5所述的设备，其特征在于，用于评估所述要被分配的表决权重包括用于基于神经网络或支持向量机SVM来评估所述要被分配的表决权重。

8.如权利要求5所述的设备，其特征在于，所述表决权重由检测概率确定。

9.如权利要求1-8中任一项所述的设备，其特征在于，所述第一CA/AD车辆和所述另一CA/AD车辆两者周围的所述环境的所述3-D地图的至少部分的所述指示包括视觉表示的指示。

10.如权利要求9所述的设备，其特征在于，所述视觉表示的指示包括八叉树或八叉树的子集。

11.如权利要求10所述的设备，其特征在于，所述八叉树或所述八叉树的子集包括时间戳或参考帧。