[发明专利]障碍物的检测方法、装置、无人车及存储介质

权利要求书

1.一种障碍物的检测方法，其特征在于，所述方法包括：

采集包含障碍物的图像；

通过三分支网络识别图像中障碍物的接地点，其中，所述三分支网络包括：第一分支网络、第二分支网络、第三分支网络；所述第一分支网络用于识别出图像中障碍物的边界框；所述第二分支网络用于识别出边界框的中心区域和障碍物的类别；所述第三分支网络用于根据所述障碍物的类别、边界框，以及边界框的中心区域，识别出障碍物的接地点；

根据所述障碍物的接地点，确定所述障碍物的分布区域；

若所述障碍物为静态障碍物，且所述障碍物位于可行驶区域内，则根据所述可行驶区域的边界点生成控制决策；根据所述控制决策行驶；

若所述障碍物位于可行驶区域之外，则不生成控制决策；

若所述障碍物为动态障碍物，且所述障碍物位于可行驶区域内，则根据所述接地点与无人车之间的距离，生成控制决策；根据所述控制决策行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述接地点与无人车之间的距离，生成控制决策之前，还包括：

测量所述接地点与无人车之间的距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述测量所述接地点与无人车之间的距离，包括：

将所有所述接地点投影至3D世界坐标系下，得到所述接地点的三维坐标；

根据所述接地点的三维坐标，生成所述障碍物的3D轮廓；

测量无人车与所述障碍物的3D轮廓之间的距离。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述接地点与无人车之间的距离，生成控制决策，包括：

当所述接地点与无人车之间的距离大于第一预设值，且小于第二预设值时，则生成减速决策；

当所述接地点与无人车之间的距离不大于所述第一预设值，时，则生成刹车决策；

当所述接地点与无人车之间的距离不小于第二预设值时，则不生成控制决策。

5.一种障碍物的检测装置，其特征在于，所述装置包括：

采集模块，用于采集包含障碍物的图像；

识别模块，用于通过三分支网络识别图像中障碍物的接地点，其中，所述三分支网络包括：第一分支网络、第二分支网络、第三分支网络；所述第一分支网络用于识别出图像中障碍物的边界框；所述第二分支网络用于识别出边界框的中心区域和障碍物的类别；所述第三分支网络用于根据所述障碍物的类别、边界框，以及边界框的中心区域，识别出障碍物的接地点；

确定模块，用于根据所述障碍物的接地点，确定所述障碍物的分布区域；

处理模块，用于若所述障碍物为静态障碍物，且所述障碍物位于可行驶区域内，则根据所述可行驶区域的边界点生成控制决策；若所述障碍物位于可行驶区域之外，则不生成控制决策；若所述障碍物为动态障碍物，且所述障碍物位于可行驶区域内，则根据所述接地点与无人车之间的距离，生成控制决策；

控制模块，用于根据所述控制决策行驶。

6.一种无人车，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-4中任一项所述的方法。

7.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-4中任一项所述的方法。