[发明专利]一种铁路腕臂安装机器人

权利要求书

1.一种铁路腕臂安装机器人，沿轨道方向行进、并将腕臂(104)吊装至接触网支柱安装位置，其特征在于，所述铁路腕臂安装机器人包括沿轨道方向行进的轨道行车(101)，设置在轨道行车(101)上的发电机(111)，固定在轨道行车(101)上、用于抓取腕臂并进行升降操作的升降臂(102)，固定在轨道行车(101)上的操作平台(103)，设置在轨道行车(101)上、并与发电机(111)电气连接的控制箱(112)，以及设置在轨道行车(101)上、由控制箱(112)电气控制、并驱动升降臂(102)和操作平台(103)的液压装置。

2.根据权利要求1所述的一种铁路腕臂安装机器人，其特征在于，所述升降臂(102)包括固定在轨道行车(101)上的升降臂底座(121)，后端与升降臂底座(121)的顶部铰接的第一臂杆(122)，后端与第一臂杆(122)的前端铰接的第二臂杆(123)，与第二臂杆(123)的前端铰接的腕臂抓取机构(124)，端部一一对应与升降臂底座(121)和第一臂杆(122)连接、并驱动第一臂杆(122)以与升降臂底座(121)的铰接处为支点旋转的第一升降液压缸(125)，以及端部一一对应与第一臂杆(122)和第二臂杆(123)连接、并驱动第二臂杆(123)以与第一臂杆(122)的铰接处为支点旋转的第二升降液压缸(126)。

3.根据权利要求2所述的一种铁路腕臂安装机器人，其特征在于，所述腕臂抓取机构(124)包括顶部与第二臂杆(123)的前端铰接的抓取机构安装座(241)，固定在抓取机构安装座(241)的底部的水平移动滑轨(242)，以及设置在水平移动滑轨(242)的底部、用于抓取腕臂(104)的左抓取机构(243)和右抓取机构(244)。

4.根据权利要求3所述的一种铁路腕臂安装机器人，其特征在于，所述左抓取机构(243)和右抓取机构(244)的结构相同，且右抓取机构(244)包括固定在水平移动滑轨(242)的底部、且为槽形状的抓扣安装座(2441)，固定在抓扣安装座(2441)的槽形内、且与控制箱(112)电气连接的电动缸(2442)，与电动缸(2442)连接、并由电动缸(2442)驱动前后移动的横杆(2444)，一端部与横杆(2444)的两端一一对应连接的两根钢丝绳(2445)，设置在抓扣安装座(2441)上、用于钢丝绳(2445)换向的换向轮(2443)，与任一钢丝绳(2445)的另一端部连接的吊装板(2447)，以及设置在吊装板(2447)下部、用于抓取腕臂(104)的自锁抓扣(2448)。

5.根据权利要求4所述的一种铁路腕臂安装机器人，其特征在于，所述右抓取机构(244)还包括套设在任一钢丝绳(2445)上、且置于所述吊装板(2447)上部的限位器(2446)。

6.根据权利要求1所述的一种铁路腕臂安装机器人，其特征在于，所述操作平台(103)包括固定在轨道行车(101)的车尾的升降底座(131)，固定在升降底座(131)上、且与控制箱(112)电气连接的旋转器(135)，固定在旋转器(135)上的升降底台(132)，设置在升降底台(132)上、且与液压装置连接的升降机构(133)，以及设置在升降机构(133)的顶部的操作台(134)。