[发明专利]一种烧结机的台车箅条倾斜角检测方法及系统

权利要求书

1.一种烧结机的台车箅条倾斜角检测方法，用于检测烧结机的台车上的箅条的倾斜角，其特征在于，包括如下步骤：

获取烧结机的台车上所有排箅条的初始完整图像；

对所有排箅条的初始完整图像进行图像预处理，得到所有排箅条的边缘直线清晰的图像；

对所有排箅条的边缘直线清晰的图像按照预设的处理策略进行分割，得到一排箅条的边缘直线清晰的图像；该排箅条的边缘直线清晰的图像为该排每一个箅条形成的边缘直线图像的集合；

针对每一个箅条形成的边缘直线图像，得到其边缘直线的斜率；

当边缘直线的斜率大于或等于预定的斜率阈值时，予以报警。

2.如权利要求1所述的烧结机的台车箅条倾斜角检测方法，其特征在于，所述针对每一个箅条形成的边缘直线图像，得到其边缘直线的斜率的过程，包括：

针对一个箅条形成的边缘直线图像，采用直线拟合算法，得到该箅条的边缘直线：y_i＝k_ix_i+b_i上的两个端点的坐标：p_i1(x_i1,y_i1)、p_i2(x_i2,y_i2)，此时i表示当前排箅条中第i个箅条对应的拟合直线；

通过如下公式计算该箅条的边缘直线的斜率的绝对值：

将k_i大于或等于1的斜率对应的边缘直线选出，得到对应的边缘直线的斜率。

3.如权利要求2所述的烧结机的台车箅条倾斜角检测方法，其特征在于，所述检测方法还包括：以x₁₁作为第一个箅条的拟合直线对应的横坐标，保留相邻间隔Δx＝x_i2-x_i1大于设定间隔阈值的拟合直线，从而得到该排箅条的斜率向量K_i，此时i表示箅条的排数。

4.如权利要求3所述的烧结机的台车箅条倾斜角检测方法，其特征在于，所述检测方法还包括：

计算出每一排箅条的斜率向量，按照如下矩阵公式，将每一个箅条的斜率对应存储：

其中，n_i表示第i排箅条检测出来的箅条斜率数。

5.如权利要求4所述的烧结机的台车箅条倾斜角检测方法，其特征在于，所述当边缘直线的斜率大于或等于预定的斜率阈值时，予以报警的过程，包括：

在所述矩阵中，获取每一行的斜率最大值，当斜率最大值大于或等于所述斜率阈值时，予以报警，并根据所述矩阵记录该箅条所在的行数及序号位置。

6.如权利要求1-5任一项所述的烧结机的台车箅条倾斜角检测方法，其特征在于，所述对所有排箅条的初始完整图像进行图像预处理，得到所有排箅条的边缘直线清晰的图像的过程，包括：

对得到的所有排箅条的初始完整图像进行灰度变换的第一次图像预处理，得到所有排箅条的灰度图像；

基于所述灰度图像，进行第二次图像预处理，得到所有排箅条的边缘直线清晰的图像。

7.如权利要求6所述的一种烧结机的台车箅条倾斜角检测方法，其特征在于，所述第二次图像预处理的过程包括：

基于所述灰度图像，进行二值化处理，得到所有排箅条的二值化图像；

基于所述二值化图像，进行第三次图像预处理，得到所有排箅条的边缘直线清晰的图像。

8.如权利要求7所述的一种烧结机的台车箅条倾斜角检测方法，其特征在于，所述第三次图像预处理的过程包括：

基于所述二值化图像，进行形态学算法处理，得到所有排箅条的边缘直线清晰的图像。