[发明专利]一种在役叶片损伤检测机器人

权利要求书

1.一种在役叶片损伤检测机器人，以检测机器人工作行程方向为前方，包括两个支撑侧板（1）、电气安装板（2），支撑侧板（1）通过若干根连接条固定连接，电气安装板（2）的两侧边分别与支撑侧板（1）固定连接；其特征在于，检测机器人还包括

损伤探测系统，包括

相机模块（3），设置在检测机器人后方的上部，拍摄叶片表面；

相控阵超声模块（4），包括工控机主机（41）和超声探头（42），工控机主机（41）固定在电气安装板（2）上，超声探头（42）设置于检测机器人底部；超声探头（42）通过超声信号线束与工控机主机（41）连接；

运动控制系统，包括

吸盘组件（5），通过气压差使得检测机器人吸附停驻于风电叶片上；

电动气缸（7），通过气缸连接板（71）与吸盘组件（5）和超声探头（42）连接，控制吸盘组件（5）与超声探头（42）垂直运动；

直线运动单元，通过气缸连接板（71）与吸盘组件（5）和超声探头（42）连接，控制吸盘组件（5）与超声探头（42）水平位移；

数据传输系统，包括

下位机与上位机，下位机的图像信息通过无线与上位机实时通讯，下位机的超声信号通过网线与上位机实时通讯；

所述的吸盘组件（5）包括吸盘（55）、真空泵、吸盘连接板（56）、吸盘连接杆（57）和五通电磁阀；真空泵和五通电磁阀均与吸盘（55）电连接，电动气缸（7）与吸盘连接板（56）固定连接，吸盘连接杆（57）的一端与吸盘（55）连接，吸盘连接杆（57）的另一端与吸盘连接板（56）固定连接；

所述的吸盘组件（5）包括第一吸盘组件（51）、第二吸盘组件（52）、第三吸盘组件（53）和第四吸盘组件（54）；第一吸盘组件（51）与一个支撑侧板（1）固定连接，设置在检测机器人外部的前方；第二吸盘组件（52）与另一个支撑侧板（1）固定连接，设置在检测机器人外部的后方；第三吸盘组件（53）和第四吸盘组件（54）通过吸盘连接板（56）分别固定连接在气缸连接板（71）的两端；

所述的第一吸盘组件（51）和第二吸盘组件（52）的吸盘直径为120mm~130mm；所述的第三吸盘组件（53）和第四吸盘组件（54）的吸盘直径为75mm~85mm；在吸盘连接杆（57）上的吸盘（55）与吸盘连接板（56）之间设置有弹簧；

所述的直线运动单元包括滑轨（81）、滑块（82）和直线电机（83）；直线电机（83）与滑块（82）连接，滑块（82）卡接在滑轨（81）上；所述的滑轨（81）包括横向滑轨（811）和纵向滑轨（812）；横向滑轨（811）的两端分别与纵向滑轨（812）上的滑块（82）固定连接，横向滑轨（811）上的滑块（82）上方与气缸连接板（71）固定连接；

所述的直线运动单元还包括丝杆（84），丝杆（84）的一端与纵向滑轨（812）上的滑块固定连接，丝杆（84）与纵向滑轨（812）平行，丝杆（84）的另一端设置有清扫装置（9）。

2.根据权利要求1所述的一种在役叶片损伤检测机器人，其特征在于，所述的支撑侧板（1）上固定设置有吊耳（11）。

3.根据权利要求1所述的一种在役叶片损伤检测机器人，其特征在于，所述的检测机器人还包括拖曳线缆，所述的拖曳线缆的一端连接在检测机器人上，拖曳线缆的另一端固定在风电叶片的根部。

4.根据权利要求1所述的一种在役叶片损伤检测机器人，其特征在于，所述的运动控制系统还包括移动模块，所述的移动模块包括伺服电机（61）和轮胎（62），控制检测机器人移动；伺服电机（61）设置在电气安装板（2）上，伺服电机（61）与轮胎（62）之间设置有同步带，轮胎（62）设置在检测机器人前方的下部。

5.根据权利要求4所述的一种在役叶片损伤检测机器人，其特征在于，所述的运动控制系统还包括辅助支撑组件；辅助支撑组件包括万向球（13）和导向杆（14），所述的导向杆的一端连接万向球（13），导向杆（14）的另一端通过连接板固定连接在检测机器人后方的下部；在导向杆（14）与万向球（13）的连接处到导向杆（14）与固定板的连接处之间设置有弹簧。