[发明专利]高压输电线检修机器人吊绳捕捉装置及方法

权利要求书

1.一种基于高压输电线检修机器人吊绳捕捉装置的机器人的上下线方法，其特征在于：高压输电线检修机器人吊绳捕捉装置包括设置在机器人本体(3)上的电磁锁(1)和捕捉机构(2)，所述捕捉机构(2)平行设置两组，相应的，所述的电磁锁(1)设置两个；

所述的电磁锁(1)包括电磁铁(5)和带弹簧的锁舌(6)，电磁铁(5)不通电时，锁舌(6)向外伸出，电磁铁(5)通电时，锁舌(6)向里收缩；

所述的捕捉机构(2)包括摆动关节(7)、摆动关节驱动电机(8)、手指一(9)、手指二(10)、丝杠(11)、丝杠驱动电机(12)、锁孔(13)和导轨框架(14)，所述丝杠(11)包括相同长度的螺旋方向相反的两段螺纹段，所述的手指一(9)和手指二(10)分别套设在丝杠(11)的两段螺纹段上，所述的丝杠(11)装在导轨框架(14)上，所述的手指一(9)和手指二(10)与导轨框架(14)滑动连接，所述的丝杠驱动电机(12)固定在导轨框架(14)的右端，所述的丝杠驱动电机(12)转动时，丝杠带动手指一(9)、手指二(10)朝向相反方向移动，实现手指的开、合；

所述的摆动关节(7)转动设置在机器人本体(3)上，所述的摆动关节(7)与导轨框架(14)的左端固定连接，所述的摆动关节驱动电机(8)驱动摆动关节(7)转动，带动导轨框架(14)摆动；

摆动关节(7)未摆动状态下，两组捕捉机构(2)的手指的开口均朝向内布置；

在导轨框架(14)上设有锁孔(13)，所述的锁孔(13)与相应的电磁锁(1 )的锁舌(6)配合；

所述机器人的上下线方法，包括以下步骤：

上线：由无人机将起吊绳挂在高压输电线上，将起吊绳一端与牵引装置连接，控制机器人的捕捉机构抓住起吊绳的另一端，起吊绳的另一端需要打上绳结避免机器人滑落，捕捉机构抓在起吊绳的绳结上，启动牵引装置将机器人吊至待检修高压输电线处，控制机器人的驱动臂搭载在高压输电线上，控制机器人的捕捉机构松开起吊绳，收回起吊绳；

下线：机器人完成任务后，再次用无人机将两根起吊绳挂在高压输电线上，且两根起吊绳设置在机器人的两侧，控制机器人行驶至其中一根起吊绳处，控制与之临近的捕捉机构摆动，并使手指闭合抓紧其中一根吊绳后，捕捉机构摆动回位锁紧；控制机器人行驶至其中另一根起吊绳处，控制与之临近的捕捉机构摆动，并使手指闭合抓紧其中另一根吊绳后，捕捉机构摆动回位锁紧；牵引装置拉紧吊绳，控制机器人的驱动臂脱离高压输电线，牵引装置向下放起吊绳，下放机器人至地面后控制起捕捉机构打开手指，使之与吊绳脱离。

2.根据权利要求1所述的基于高压输电线检修机器人吊绳捕捉装置的机器人的上下线方法，其特征在于：所述手指一(9)和手指二(10)结构相同，手指一(9)和手指二(10)扣合时围成容纳吊绳的空间。

3.根据权利要求1所述的基于高压输电线检修机器人吊绳捕捉装置的机器人的上下线方法，其特征在于：所述电磁锁(1)设置在导轨框架(14)的上方，相应的，在导轨框架(14)的上表面设置锁孔(13)。

4.根据权利要求1所述的基于高压输电线检修机器人吊绳捕捉装置的机器人的上下线方法，其特征在于：两组捕捉机构(2)平行设置在机器人本体(3)的前后两侧。

5.根据权利要求1所述的基于高压输电线检修机器人吊绳捕捉装置的机器人的上下线方法，其特征在于：两个所述摆动关节(7)均靠近机器人本体(3)的左端部设置。

6.根据权利要求1所述的基于高压输电线检修机器人吊绳捕捉装置的机器人的上下线方法，其特征在于：两个所述电磁锁(1)靠近机器人本体(3)的右端部设置。