[发明专利]一种应用于床被除螨机器人的场景识别软件算法

权利要求书

1.一种应用于床被除螨机器人的场景识别软件算法，其特征在于，具体包括如下步骤：

步骤1：开启床被除螨机器人；

步骤2：床被除螨机器人向前行走，控制模块每隔设定时间检测床被除螨机器人前端的碰撞传感器状态，若碰撞传感器向控制模块发送有障碍信号，则执行步骤3，否则执行步骤4；

步骤3：控制模块控制碰撞次数变量自增一，并重复步骤2；

步骤4：控制模块保存碰撞次数变量，并对碰撞次数变量进行判断，若碰撞次数变量设定次数，则执行步骤5，否则执行步骤6；

步骤5：控制模块控制工作场景变量＝1，碰撞次数变量清零，执行步骤7；

步骤6：控制模块控制工作场景变量＝0，碰撞次数变量清零，执行步骤7；

步骤7：当工作场景变量为1时，控制模块调用内行走程序，否则调用外行走程序；

步骤8：控制模块判断是否关机，是则结束运行，否则返回步骤2；

所述内行走程序包括如下步骤：

步骤1：内行走程序接收指令开始运行；

步骤2：内行走程序每隔设定时间检测一次碰撞传感器数据，若前方有障碍，则执行步骤3，否则执行步骤5；

步骤3：内行走程序反馈至控制模块控制床被除螨机器人继续前进，碰撞次数变量自增，内行走程序实时对碰撞次数变量进行判断，若碰撞次数变量设定次数，则执行步骤4，否则执行步骤5；

步骤4：内行走程序判断遇障，后退一段距离，转弯后执行步骤5；

步骤5：碰撞次数变量清零，床被除螨机器人沿当前方向直线行走；

步骤7：内行走程序判断控制模块是否发生关机信号，若是，则结束运行，否则返回步骤2。

2.根据权利要求1所述的一种应用于床被除螨机器人的场景识别软件算法，其特征在于，所述外行走程序包括如下步骤：

步骤1：外行走程序接收指令开始运行；

步骤2：外行走程序每隔设定时间检测一次碰撞传感器数据，若检测到前方有障碍，则执行步骤3，否则执行步骤4；

步骤3：外行走程序反馈至控制模块控制床被除螨机器人后退，并根据碰撞传感器数据转弯后执行步骤4；

步骤4：床被除螨机器人沿当前方向直行；

步骤5：外行走程序判断控制模块是否发生关机信号，若是则结束运行，否则返回至步骤2。

3.根据权利要求1所述的一种应用于床被除螨机器人的场景识别软件算法，其特征在于，控制模块默认初始工作场景变量为0。

4.根据权利要求1-3任一项所述的一种应用于床被除螨机器人的场景识别软件算法，其特征在于，所述设定时间为5～10ms，所述设定次数为280～320。