[发明专利]确定机器人的关节定位误差的方法、机器人及存储介质

说明书

本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了一种确定机器人的关节定位误差的方法、机器人及存储介质。本发明中，确定机器人的关节定位误差的方法，应用于机器人，机器人包括关节以及末端执行器，该方法包括：根据末端执行器的目标位姿，控制机器人的各关节运动，以带动末端执行器运动；在机器人各关节完成运动后，获取第一定位标签的图像数据，第一定位标签设置于末端执行器的表面或者关节的表面；根据第一定位标签的图像数据，确定末端执行器的实际位姿；根据实际位姿和目标位姿确定机器人的关节定位误差。采用本实施方式，能够准确地确定出关节定位误差，降低确定关节定位误差的成本。

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，特别涉及一种确定机器人的关节定位误差的方法、机器人及存储介质。

背景技术

随着机器人技术的日新月异，人们越来越寄希望于看到机器人拥有和人类类似的外形，能够像正常人那样完成接咖啡、按电梯等自由操作。伴随着仿人类机器人的不断推出，机器人的外形与人类的外形越来越像，但是机器人如同人一样去执行一些精细的操作还非常吃力，例如，从杂乱的桌面上拿起一个苹果，拿着杯子去接咖啡等，机器人执行操作命令过程中的机械关节运动的累积误差将导致机器人手臂伸过去的实际位置与目标位置偏离很大。

发明人发现相关技术中至少存在如下问题：目前通过额外的设备获取机器人实际位姿与目标位姿之间的误差，但是误差是随着机械结构的运动不断改变，需要定期更新，成本高，操作不方便。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种确定机器人的关节定位误差的方法、机器人及存储介质，能够准确地确定出关节定位误差，降低确定关节定位误差的成本。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种确定机器人的关节定位误差的方法，应用于机器人，机器人包括关节以及末端执行器，该方法包括：根据末端执行器的目标位姿，控制机器人的各关节运动，以带动末端执行器运动；在机器人各关节完成运动后，获取第一定位标签的图像数据，第一定位标签设置于末端执行器的表面或者关节的表面；根据第一定位标签的图像数据，确定末端执行器的实际位姿；根据实际位姿和目标位姿确定机器人的关节定位误差。

本发明的实施方式还提供了一种机器人，包括：关节以及末端执行器，关节的表面上设置有第一定位标签或末端执行器上设置有第一定位标签；至少一个处理器，处理器分别连接各关节的驱动器，以控制各关节运动；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述的确定机器人的关节定位误差的方法。

本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的确定机器人的关节定位误差的方法。

本发明实施方式相对于现有技术而言，机器人的关节表面上设置有第一定位标签或者末端执行器的表面设置有第一定位标签，机器人通过获取第一定位标签的图像数据，并根据该第一定位标签的图像数据确定出末端执行器的实际位姿，通过实际位姿和目标位姿确定出关节定位误差，由于无需额外的设备，大大降低了确定关节定位误差的成本，同时，由于机器人可以通过第一定位标签的图像数据，确定关节定位误差，使得机器人可以随时更新关节定位误差，确保了关节定位误差的准确性。

另外，根据第一定位标签的图像数据，确定末端执行器的实际位姿，包括：根据第一定位标签的图像数据，确定第一定位标签的第一位姿；根据第一位姿，以及预存的第一定位标签和末端执行器之间的位置关系，确定末端执行器的实际位姿。通过第一定位标签的图像数据，定位出该第一定位标签的第一位姿，定位方式简单；根据该第一位姿和第一定位标签与末端执行器之间的位置关系，即可快速、准确地确定出末端执行器的实际位姿，方式简单，成本低。