[发明专利]全膝关节置换手术机器人辅助系统、控制方法及电子设备

权利要求书

1.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时，执行以下步骤，包括：

生成术前规划，术前规划数据包括患者膝关节的图像；

生成术中规划，其中，将所述术前规划的膝关节图像与术中确定的患者膝关节表面轮廓进行图像配准；获取连续屈伸角度下的膝关节动态间距力线数据；可视化显示动态间距力线数据图；根据所述动态间距力线数据的可视化显示，调整假体规划；

根据调整后的假体规划控制手术机器人的操作，引导截骨引导器位于规划中的预定位置，所述截骨引导器安装于所述手术机器人的机械臂的操作端，用于对截骨锯进行定位；

其中，所述获取连续屈伸角度下的膝关节动态间距力线数据，包括：

采集下肢连续屈伸过程中膝关节的运动轨迹信息；

根据所述运动轨迹信息，计算下肢连续屈伸角度下的间距和力线角度；

在所述根据调整后的假体规划控制手术机器人的操作之前，从多个截骨平面中选定一个截骨平面，所述多个截骨平面包括第一截骨平面、第二截骨平面、第三截骨平面、第四截骨平面、第五截骨平面及第六截骨平面；所述第一截骨平面、第二截骨平面、第三截骨平面、第四截骨平面、第五截骨平面及第六截骨平面分别为胫骨远端截骨平面、股骨远端截骨平面、股骨前髁斜截骨平面、股骨后髁斜截骨平面、股骨前髁截骨平面、股骨后髁截骨平面中的一个；

根据假体规划，控制所述机械臂，使得所述截骨引导器的通槽与选定的截骨平面对准，并使得所述截骨引导器定位于相应规划位置；

更新假体规划数据；

从多个截骨平面中选定另一个截骨平面；

根据更新的假体规划数据，引导所述机械臂使得所述截骨引导器的通槽与选定的所述另一个截骨平面对准，并使得所述截骨引导器定位于相应规划位置；

以此类推，完成全膝关节置换操作中所述截骨引导器相对于所述多个截骨平面的定位和截骨操作。

2.根据权利要求1所述的计算机可读介质，其特征在于，所述调整假体规划包括：

接收用户交互的调整假体位置信息；

重新计算间距力线并刷新所述动态间距力线数据图。

3.根据权利要求2所述的计算机可读介质，其特征在于，所述假体位置信息包括：内外翻角度、内外旋角度、前后倾角度、竖向平移距离、横向平移距离中的至少一种。

4.根据权利要求1所述的计算机可读介质，其特征在于，还包括在生成术中规划之前对术前规划进行可视化调整。

5.根据权利要求1所述的计算机可读介质，其特征在于，还包括：

在所述根据调整后的假体规划控制手术机器人的操作之前，在人机交互界面中模拟引导机械臂，使得所述截骨引导器到达规划位置且所述截骨引导器的通槽与相应截骨平面对准。