[发明专利]一种点云数据去噪方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种点云数据去噪方法，其特征在于，所述方法包括：

检测点云数据中的候选障碍物；

根据所述点云数据，确定所述候选障碍物的空间遮挡关系；

若所述候选障碍物的空间遮挡关系是非遮挡型漂浮关系和/或全遮挡关系，则将所述候选障碍物确定为噪声障碍物，所述非遮挡型漂浮关系为所述候选障碍物相对地面的高度大于预设高度且所述候选障碍物与雷达承载设备之间没有其他障碍物，所述全遮挡关系为所述候选障碍物在雷达视角下完全被参考障碍物遮挡；

根据所述噪声障碍物，对所述点云数据进行去噪处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述候选障碍物的空间遮挡关系，包括：

若所述候选障碍物相对地面的高度大于预设高度，则确定所述候选障碍物与雷达承载设备之间是否有其他障碍物；

若否，则确定所述候选障碍物的空间遮挡关系是非遮挡型漂浮关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述候选障碍物与雷达承载设备之间是否有其他候选障碍物，包括：

将所述点云数据投影到所述候选障碍物与雷达承载设备的纵截面内；

根据所述点云数据的投影数据，确定所述候选障碍物与所述雷达承载设备之间是否有其他障碍物。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述候选障碍物的空间遮挡关系，包括：

确定所述候选障碍物的参考障碍物；

若确定所述候选障碍物在雷达视角下完全被所述参考障碍物遮挡，则所述候选障碍物的空间遮挡关系为全遮挡关系。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定所述候选障碍物的参考障碍物，包括：

将所述点云数据投影到所述候选障碍物与雷达承载设备的横截面内；

根据所述点云数据的投影数据，将所述横截面中所述候选障碍物与所述雷达承载设备之间存在的其他障碍物作为参考障碍物。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定所述候选障碍物在雷达视角下完全被所述参考障碍物遮挡，包括：

根据雷达视角和所述参考障碍物的位置，确定遮挡区域；

若所述候选障碍物落在所述遮挡区域内，则确定所述候选障碍物在雷达视角下完全被所述参考障碍物遮挡。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述候选障碍物的空间遮挡关系是非遮挡型漂浮关系和/或全遮挡关系，则将所述候选障碍物确定为所述噪声障碍物，包括：

通过障碍物跟踪，若所述候选障碍物在当前帧点云数据和历史帧点云数据中的空间遮挡关系均为非遮挡型漂浮关系和/或全遮挡关系，则将所述候选障碍物确定为噪声障碍物。

8.一种点云数据去噪装置，其特征在于，所述装置包括：

候选障碍物检测模块，用于检测点云数据中的候选障碍物；

遮挡关系确定单元，用于根据所述点云数据，确定所述候选障碍物的空间遮挡关系；

噪声障碍物选择单元，用于若所述候选障碍物的空间遮挡关系是非遮挡型漂浮关系和/或全遮挡关系，则将所述候选障碍物确定为噪声障碍物，所述非遮挡型漂浮关系为所述候选障碍物相对地面的高度大于预设高度且所述候选障碍物与雷达承载设备之间没有其他障碍物，所述全遮挡关系为所述候选障碍物在雷达视角下完全被参考障碍物遮挡；

点云数据去噪模块，用于根据所述噪声障碍物，对所述点云数据进行去噪处理。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述遮挡关系确定单元具体包括：

其他障碍物确定子单元，用于若所述候选障碍物相对地面的高度大于预设高度，则确定所述候选障碍物与雷达承载设备之间是否有其他障碍物；

遮挡关系确定子单元，用于若否，则确定所述候选障碍物的空间遮挡关系是非遮挡型漂浮关系。