[发明专利]车辆定位的方法、装置、控制器、智能车和系统

权利要求书

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：

获取第一车辆与被求助物的第一相对位姿，所述第一相对位姿用于指示以所述第一车辆为基准，所述被求助物相对于所述第一车辆的位置和姿态；所述被求助物包括第二车辆的情况下，所述姿态用于指示以第一车辆的车头朝向为基准，所述第二车辆的车头的朝向；所述第一相对位姿是在第一坐标系中确定的被求助物的位姿；

获取所述被求助物的全局位姿；所述全局位姿是在第二坐标系确定的所述被求助物的全局位姿；

根据所述第一相对位姿和所述全局位姿，计算所述第一车辆的全局位姿；

其中，所述获取第一车辆与被求助物的第一相对位姿，包括：

获取所述第一车辆的激光雷达进行扫描所述第一车辆周围物体所得到的在所述第一坐标系的第一点云数据；

获取所述第二车辆的激光雷达进行扫描所述第二车辆周围物体所得到的在所述第二坐标系的第二点云数据；其中，所述第一车辆的激光雷达和所述第二车辆的激光雷达具有重合扫描区域，且针对所述重合扫描区域中的障碍物，所述第一点云数据中包括所述障碍物对应的点云数据，所述第二点云数据中包括所述障碍物对应的点云数据；

将所述第一坐标系中所述第一点云数据转换至预设的所述第一车辆的第一基准坐标系，获得第三点云数据；其中，所述第一基准坐标系是将所述第一坐标系的原点平移至预设的第一基准点后得到的坐标系；

将所述第二坐标系中所述第二点云数据转换至预设的所述第二车辆的第二基准坐标系，获得第四点云数据；其中，所述第二基准坐标系是将所述第二坐标系的原点平移至预设的第二基准点后得到的坐标系；

对所述障碍物在所述第三点云数据中对应的点云数据，以及所述障碍物在所述第四点云数据中对应的点云数据进行点云匹配，得到所述第一相对位姿。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述障碍物在所述第三点云数据中对应的点云数据，以及所述障碍物在所述第四点云数据中对应的点云数据进行点云匹配，得到所述第一相对位姿，包括：

根据所述障碍物在所述第三点云数据中对应的点云数据，以及所述障碍物在所述第四点云数据中对应的点云数据，执行N次迭代，得到第N次迭代输出的第三变换矩阵；所述N为正整数；

根据所述第N次迭代输出的第三变换矩阵，确定所述第一相对位姿；

其中，针对所述N次迭代中的第i次迭代，所述i为不大于所述N的正整数：

针对所述障碍物的M个点中的每个点执行：根据第i-1次迭代输出的第三变换矩阵，对该点在第三点云数据中对应的点云数据执行一次变换，得到该点对应的变换后点云数据；计算该点对应的变换后点云数据和该点在所述第四点云数据中对应的点云数据的差值，得到该点对应的残差；所述M为正整数；

根据所述障碍物的所述M个点中每个点对应的残差，计算残差总和；

若所述残差总和不小于预设的残差阈值，则以预设变换量更新所述第i-1次迭代输出的第三变换矩阵，并将更新后的第i-1次迭代输出的第三变换矩阵作为：所述第i次迭代输出的第三变换矩阵，并执行下一次迭代；

若所述残差总和小于所述残差阈值，则结束迭代，将所述第i-1次迭代输出的第三变换矩阵作为：所述第N次迭代输出的第三变换矩阵。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述i为1时，所述第i-1次迭代输出的第三变换矩阵通过如下内容确定：

根据前一时刻所述第一车辆的全局位姿，以及基于IMU计算出的：以前一时刻第一车辆的全局位姿为基准，所述第一车辆在当前时刻相对于所述前一时刻的位姿，计算所述第一车辆当前时刻的预估全局位姿；

获取所述第二车辆基于全球定位系统GPS和IMU得到的当前时刻的全局位姿；

根据所述第一车辆当前时刻的预估全局位姿和所述第二车辆当前时刻的全局位姿，确定出第二相对位姿，所述第二相对位姿用于指示以所述第一车辆为基准，所述被求助物相对于所述第一车辆的位置和姿态；所述第二相对位姿是在所述第一坐标系中确定的被求助物的位姿；

将用于表达所述第二相对位姿的矩阵作为：所述第i-1次迭代输出的第三变换矩阵。