[发明专利]一种伺服液压驱动机器人

权利要求书

1.一种伺服液压驱动机器人，其特征在于，包括平台、髋关节连杆、大腿、大腿连杆、小腿和第一伺服驱动器，

所述平台上设有贯穿所述平台的安装槽，所述安装槽上设有关节安装座，所述髋关节连杆中部可旋转地安装在所述关节安装座上，所述安装槽左侧设有第一驱动器安装座，

所述第一伺服驱动器的驱动杆外端铰接在所述髋关节连杆的上侧 ，所述第一伺服驱动器的后端铰接在所述第一驱动器安装座上；

所述大腿连杆一端与所述髋关节连杆中部可旋转地连接，所述大腿连杆另一端与所述小腿左侧可旋转连接，所述大腿上侧与所述髋关节连杆右侧可旋转连接，所述大腿下端与所述小腿中部可旋转连接。

2.根据权利要求1所述的伺服液压驱动机器人，其特征在于，还包括第二伺服驱动器，所述安装槽右侧设有第二驱动器安装座，所述第二伺服驱动器的驱动杆外端与所述大腿的上端或中部可旋转连接，所述第二伺服驱动器的后端可旋转地安装在所述第二驱动器安装座上。

3.根据权利要求1所述的伺服液压驱动机器人，其特征在于，所述第一伺服驱动器还包括一体化液压驱动器和缸筒，所述一体化液压驱动器包括液压伺服阀和驱动控制器，

所述液压伺服阀和驱动控制器安装在所述缸筒的外侧壁上，所述驱动杆可活动地嵌在所述缸筒内，所述液压伺服阀与所述缸筒的内部连通，所述驱动控制器与所述液压伺服阀电连接。

4.根据权利要求3所述的伺服液压驱动机器人，其特征在于，还包括蓄能器和液压阀块，所述蓄能器与所述液压阀块安装在所述平台上，所述液压阀块分别与所述液压伺服阀和蓄能器连接。

5.根据权利要求3所述的伺服液压驱动机器人，其特征在于，还包括称重传感器，所述称重传感器一端与所述驱动杆外端连接，另一端与所述髋关节连杆可旋转连接。

6.根据权利要求5所述的伺服液压驱动机器人，其特征在于，所述缸筒内或驱动杆上安装有位移传感器。

7.根据权利要求6所述的伺服液压驱动机器人，其特征在于，还包括控制系统，所述一体化液压驱动器的驱动控制器分别与所述称重传感器、位移传感器和控制系统连接。

8.根据权利要求1所述的伺服液压驱动机器人，其特征在于，还包括髋关节轴承和连杆销轴，所述关节安装座上设有轴承安装座，所述髋关节轴承安装在所述轴承安装座上，所述髋关节连杆安装在所述髋关节轴承内环上，所述髋关节连杆下端设有销轴安装槽，所述销轴安装槽内设有所述连杆销轴，所述大腿连杆一端可旋转地安装在所述连杆销轴上，所述连杆销轴与所述髋关节轴承同轴设置。

9.根据权利要求1所述的伺服液压驱动机器人，其特征在于，髋关节连杆、大腿、大腿连杆和小腿组成平行四边形结构或类平行四边形结构。

10.根据权利要求1所述的伺服液压驱动机器人，其特征在于，所述小腿下端设有足端，所述足端采用软质材料。