[发明专利]一种铣刨机支腿运动控制系统

权利要求书

1.一种铣刨机支腿运动控制系统，包括右后支腿、右后履带，其特征在于，还包括：

显示器，用于输入工作模式的切换选择命令信号；

操作开关，用于输出右后支腿摆动位置定位、右后履带转向的命令信号；

油缸位移传感器，用于检测各油缸的位置信号；

控制器，其分别与显示器、操作开关和油缸位移传感器连接，用于接收显示器、操作开关和油缸位移传感器传输的信号，并发出控制信号，控制右后支腿、右后履带相应动作。

2.根据权利要求1所述的一种铣刨机支腿运动控制系统，其特征在于，所述工作模式包括学习模式、自动模式和手动模式；

所述学习模式用于记忆学习人工摆动支腿的运动轨迹；

所述自动模式用于按照学习模式记忆的支腿运动轨迹进行摆动及定位；

所述手动模式用于应急操作使用。

3.根据权利要求1所述的一种铣刨机支腿运动控制系统，其特征在于，所述操作开关包括摆进位置定位操作开关、摆中位置定位操作开关、摆出位置定位操作开关，用于向控制器传输右后支腿摆进、摆中和摆出信号；

及右后履带转向开关，用于向控制器传输右后履带的左转或右转信号。

4.根据权利要求1或3所述的一种铣刨机支腿运动控制系统，其特征在于，所述控制器通过右后支腿摆进电比例换向电磁阀、右后支腿摆出电比例换向电磁阀控制右后支腿的摆动；

所述控制器通过右后履带左转电比例换向电磁阀、右后履带右转电比例换向电磁阀控制右后履带的转动。

5.根据权利要求1所述的一种铣刨机支腿运动控制系统，其特征在于，所述油缸位移传感器包括内置于右后履带转向油缸内的右后履带转向油缸位移传感器、内置于右后支腿摆动油缸内的右后支腿摆动油缸位移传感器；

通过油缸位移传感器将油缸的伸缩位移转换成电流信号接入控制器。

6.根据权利要求1所述的一种铣刨机支腿运动控制系统，其特征在于，所述控制器与显示器间通过CAN总线进行通讯连接。

7.根据权利要求1所述的一种铣刨机支腿运动控制系统，其特征在于，还包括用于检测插销油缸伸缩位移变化的插销油缸位置接近开关、及插销缸电磁换向阀；

所述插销油缸位置接近开关、插销缸电磁换向阀分别与控制器连接。