[发明专利]一种多目摄像头的在线标定方法及系统

权利要求书

1.一种多目摄像头的在线标定方法，其特征在于，包括：

分别对每个摄像头进行参数标定，得到每个摄像头的内参数；

在车辆慢速直行的过程中，对安装在车辆上的经过参数标定的摄像头分别做地面标定，得到地面标定结果；

在车辆停留在纹理丰富的地面上时，同时采集多个摄像头拍摄的画面；

基于每个摄像头的内参数和地面标定结果，计算每个摄像头的俯视图；

在相邻摄像头的俯视图重叠区域上计算匹配的特征点对；

基于多组匹配的特征点对计算得到严格对齐的标定结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个摄像头的内参数和地面标定结果，计算每个摄像头的俯视图，包括：

基于每个摄像头的内参数和地面标定结果，将摄像头拍摄的画面去畸变和做单应变换，得到每个摄像头的俯视图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于多组匹配的特征点对计算得到严格对齐的标定结果，包括：

对多组匹配的特征点对做非线性优化计算，得到能够将相邻摄像头的俯视图对齐的单应变换矩阵；

将所述单应变换矩阵映射回摄像头与地面的关系上，得到标定结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在相邻摄像头的俯视图重叠区域上计算匹配的特征点对，包括：

在相邻摄像头的俯视图重叠区域上剔除异常匹配点对，得到匹配的特征点对。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在相邻摄像头的俯视图重叠区域上剔除异常匹配点对，得到匹配的特征点对，包括：

在相邻摄像头的俯视图重叠区域上，剔除每对点距离的离群度大于预设阈值的匹配点对，得到匹配的特征点对。

6.一种多目摄像头的在线标定系统，其特征在于，包括：

参数标定模块，用于分别对每个摄像头进行参数标定，得到每个摄像头的内参数；

地面标定模块，用于在车辆慢速直行的过程中，对安装在车辆上的经过参数标定的摄像头分别做地面标定，得到地面标定结果；

采集模块，用于在车辆停留在纹理丰富的地面上时，同时采集多个摄像头拍摄的画面；

第一计算模块，用于基于每个摄像头的内参数和地面标定结果，计算每个摄像头的俯视图；

第二计算模块，用于在相邻摄像头的俯视图重叠区域上计算匹配的特征点对；

第三计算模块，用于基于多组匹配的特征点对计算得到严格对齐的标定结果。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述第一计算模块具体用于：

基于每个摄像头的内参数和地面标定结果，将摄像头拍摄的画面去畸变和做单应变换，得到每个摄像头的俯视图。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述第三计算模块具体用于：

对多组匹配的特征点对做非线性优化计算，得到能够将相邻摄像头的俯视图对齐的单应变换矩阵；

将所述单应变换矩阵映射回摄像头与地面的关系上，得到标定结果。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述第二计算模块具体用于：

在相邻摄像头的俯视图重叠区域上剔除异常匹配点对，得到匹配的特征点对。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述第二计算模块在执行相邻摄像头的俯视图重叠区域上剔除异常匹配点对，得到匹配的特征点对时，具体用于：

在相邻摄像头的俯视图重叠区域上，剔除每对点距离的离群度大于预设阈值的匹配点对，得到匹配的特征点对。