[发明专利]一种商用车盲区障碍物检测方法及装置

说明书

本申请实施例公开了一种商用车盲区障碍物检测方法及装置，应用于自动驾驶技术领域，用于准确检测出商用车前方盲区内包含的所有障碍物的位置，以保证商用车的安全行驶。本申请的方法包括：首先通过目标商用车车载鱼眼摄像头获取待检测的第一目标图像，其中，第一目标图像为包括目标商用车盲区的图像，同时，还通过目标商用车前方的车载平面摄像头获取待检测的第二目标图像，然后，将第一目标图像和第二目标图像进行融合处理，得到融合结果，进而，可以根据该融合结果，确定出目标商用车前方盲区中目标障碍物的位置。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种商用车盲区障碍物检测方法及装置。

背景技术

随着智能化系统被应用到车辆驾驶领域中，越来越多的车辆上配置了能够实现自动驾驶功能或辅助驾驶功能的智能系统。

其中，保证自动驾驶车辆能够安全行驶的重要前提就是保证车辆能够自动检测出周围车辆障碍物的准确位置。但是，目前的商用车前向高级驾驶辅助系统(AdvancedDriving Assistance System，简称ADAS)在利用纯视觉检测本车前方目标物时，多采用挡风玻璃内侧的平面相机来进行检测。通常这种相机在水平及垂直视角上不大，并且，商用车的车身高、体积大、轴距长，尤其是驾驶舱较高，导致平面相机搭载位置亦较高，进而导致商用车前方的近端产生较大的盲区。而对于进入前方盲区的行人或从侧方切入的车辆等障碍物，仅仅利用目前的平面相机无法对其进行有效检测，存在较大的行车安全风险。

因此，如何实现对商用车盲区中障碍物进行准确检测，以保证车辆的安全行驶，已成为亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例的主要目的在于提供一种商用车盲区障碍物检测方法及装置，能够提高商用车盲区中障碍物检测结果的准确性。

本申请实施例提供了一种商用车盲区障碍物检测方法，包括：

通过目标商用车车载鱼眼摄像头获取待检测的第一目标图像，所述第一目标图像为包括所述目标商用车盲区的图像；

通过所述目标商用车前方的车载平面摄像头获取待检测的第二目标图像；

将所述第一目标图像和所述第二目标图像进行融合处理，得到融合结果；

根据所述融合结果，确定所述目标商用车前方盲区中目标障碍物的位置。

可选的，所述鱼眼摄像头的安装位置位于所述车载平面摄像头和地面之间的任一高度位置。

可选的，所述鱼眼摄像头的拍摄角度为180度广角。

可选的，所述将所述第一目标图像和所述第二目标图像进行融合处理，得到融合结果，包括：

对所述第一目标图像和所述第二目标图像分别进行图像预处理，得到所述第一目标图像中包含的第一目标物体以及所述第二目标图像中包含的第二目标物体；

判断所述第一目标物体和所述第二目标物体的相对距离是否在预设距离阈值范围内，以及判断所述第一目标物体和所述第二目标物体的相对速度是否在预设速度差值范围内；

若判断出所述第一目标物体和所述第二目标物体的相对距离在预设距离阈值范围内，以及所述第一目标物体和所述第二目标物体的相对速度在预设速度差值范围内，则确定所述第一目标物体和所述第二目标物体为同一目标物体；

若判断出所述第一目标物体和所述第二目标物体的相对距离不在预设距离阈值范围内，和/或，所述第一目标物体和所述第二目标物体的相对速度不在预设速度差值范围内，则确定所述第一目标物体和所述第二目标物体不是同一目标物体。

可选的，所述根据所述融合结果，确定所述目标商用车前方盲区中目标障碍物的位置，包括：