[发明专利]一种腿足式机器人的腿机构及腿足式机器人

权利要求书

1.一种腿足式机器人的腿机构，该腿机构包括相互铰接的大腿和小腿，其特征在于，所述大腿的上端安装有电机外壳和行星减速机构，所述电机外壳内侧安装有电机定子和与所述电机定子同轴心安装的电机转子，所述电机转子与所述行星减速机构的太阳轮轴固联，所述行星减速机构的行星轮输出架与所述小腿通过拉杆相连。

2.根据权利要求1所述的一种腿足式机器人的腿机构，其特征在于，所述电机外壳外侧设计有电机散热片，所述电机定子安装在电机外壳具有电机散热片处的内侧。

3.根据权利要求1所述的一种腿足式机器人的腿机构，其特征在于，所述行星减速机构包括太阳轮、太阳轮轴、行星轮、内齿圈、行星轮轴、行星轮输出架，所述减速器外壳固定在所述大腿的上端，所述太阳轮安装在太阳轮轴上，所述太阳轮、行星轮和内齿圈依次相啮合，所述内齿圈固定在减速器外壳内，所述行星轮通过行星轮轴铰接在所述行星轮输出架上。

4.根据权利要求3所述的一种腿足式机器人的腿机构，其特征在于，所述太阳轮轴一端与电机外壳通过轴承铰接，太阳轮轴另一端与减速器外壳通过轴承铰接，电机转子与太阳轮轴固联。

5.根据权利要求3所述的一种腿足式机器人的腿机构，其特征在于，所述行星轮输出架径向伸出一个摆臂，拉杆的上端铰接在行星轮输出架的摆臂上。

6.根据权利要求3所述的一种腿足式机器人的腿机构，其特征在于，所述减速器外壳上安装有用于监测电机转子转速的编码器。

7.根据权利要求6所述的一种腿足式机器人的腿机构，其特征在于，所述编码器和减速器外壳的外侧安装有缓冲垫。

8.根据权利要求1所述的一种腿足式机器人的腿机构，其特征在于，所述行星减速机构的太阳轮轴的轴心、拉杆的上端铰接轴心、拉杆的下端铰接轴心以及大腿和小腿的铰接轴心依次连线形成一个平行四边形。

9.根据权利要求1所述的一种腿足式机器人的腿机构，其特征在于，所述大腿上安装有用于限制小腿活动范围的限位部。

10.一种腿足式机器人，包括腿机构，其特征在于，所述腿机构为权利要求1-9任一项所述的腿机构。