[发明专利]一种砌筑方法、砌筑系统及砌筑机器人

权利要求书

1.一种砌筑方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、将砌筑机器人定位至砌筑墙面(62)的作业位置；

S2、标定所述砌筑机器人相对所述砌筑墙面(62)的位姿；

S3、所述砌筑机器人的执行机械手获取作业对象的位姿；

其中，步骤S2至少包括以下步骤：

标定所述砌筑机器人相对所述砌筑墙面(62)的三维位置和相对水平面的倾角，所述步骤：标定所述砌筑机器人相对所述砌筑墙面(62)的三维位置和相对水平面的倾角包括：

光线发射器沿所述砌筑墙面(62)在水平方向的延伸方向发射光线(121)，所述光线(121)包括沿竖直平面发射的竖直激光线，所述砌筑机器人获取所述竖直激光线在地面形成的线影；

根据所述线影计算所述砌筑机器人的底盘(3)与所述砌筑墙面(62)的偏航角，并调整所述底盘(3)，使所述偏航角为零。

2.根据权利要求1所述的砌筑方法，其特征在于，所述步骤：标定所述砌筑机器人的底盘(3)相对所述砌筑墙面(62)的三维位置和相对水平面的倾角，还包括：

所述砌筑机器人获取光线发射器的光线(121)在集光板(24)上的图像；

所述底盘(3)根据所述图像的位置变化调整自身在与所述砌筑墙面(62)垂直的方向上的位置及相对水平面的倾角。

3.根据权利要求1所述的砌筑方法，其特征在于，所述步骤：标定所述砌筑机器人相对所述砌筑墙面(62)的三维位置和相对水平面的倾角还包括：

通过第一测距传感器(13)检测所述底盘(3)在沿所述砌筑墙面(62) 在水平方向的延伸方向上的位置。

4.根据权利要求1所述的砌筑方法，其特征在于，步骤S3包括：

所述砌筑机器人的抓砖机械手(4)获取待砌砌砖(61)的位姿；和/或，

所述砌筑机器人的砌砖机械手(5)获取待砌位置的位姿。

5.根据权利要求1所述的砌筑方法，其特征在于，步骤S1具体为：

采用雷达导航仪配合BIM技术将所述砌筑机器人初步导航至所述砌筑墙面(62)的作业位置并在砌筑过程中对所述砌筑机器人进行实时导航；或

采用人工遥控的方式将所述砌筑机器人初步导航至所述砌筑墙面(62)的作业位置，然后通过BIM技术实现对所述砌筑机器人在砌筑过程中的实时导航。

6.一种砌筑系统，其特征在于，包括：

第一粗定位装置，所述第一粗定位装置包括光线发射器和光线检测组件，所述光线发射器和所述光线检测组件中的一者设置在地面上，另一者设置在砌筑机器人上，所述光线发射器能够沿砌筑墙面(62)的在水平方向的延伸方向朝所述光线检测组件发射光线(121)并能够在地面上形成线影，所述光线检测组件用于检测所述光线(121)在所述光线检测组件上的图像位置变化及所述线影的位置变化。

7.根据权利要求6所述的砌筑系统，其特征在于，所述光线检测组件包括：

集光板(24)，安装在砌筑机器人的移动底盘(3)上，用于获取所述光线(121)的图像；

第一视觉检测器(23)，安装在砌筑机器人的移动底盘(3)上并设置在所述集光板(24)的一侧，用于检测所述光线(121)的图像在所述集光板(24)上的位置变化，所述砌筑机器人的底盘(3)根据所述位置变化调整自身在与所述砌筑墙面(62)垂直的方向上的位置及相对水平面的倾角。

8.根据权利要求6所述的砌筑系统，其特征在于，所述第一粗定位装置还包括第二视觉检测器(22)，所述第二视觉检测器(22)安装在所述砌筑机器人上，用于检测所述线影的位置变化。

9.根据权利要求6所述的砌筑系统，其特征在于，所述第一粗定位装置还包括：

第一测距传感器(13)，安装在靠近砌筑墙面(62)的地面上，用于检测所述砌筑机器人在沿砌筑墙面(62)的在水平方向的延伸方向上的位置。