[发明专利]一种导航系统、方法、装置、电子设备及介质

权利要求书

1.一种导航系统，其特征在于，包括：计算平台和多台机器人，所述多台机器人均设置有传感器；其中：

所述多台机器人，用于向所述计算平台发送自身的传感器采集的传感器数据；

所述计算平台，用于接收所述多台机器人发送的传感器数据，并基于所述多台机器人发送的传感器数据创建地图、对所述多台机器人中的任一机器人进行定位和/或重定位。

2.根据权利要求1所述的导航系统，其特征在于，还包括：与所述多台机器人连接的时钟同步服务器，所述多台机器人共用所述时钟同步服务器的时间；

所述多台机器人，具体用于向所述计算平台发送自身的传感器采集的携带时间戳的传感器数据；

所述计算平台，具体用于接收所述多台机器人发送的携带时间戳的传感器数据，按照时间戳对所述多台机器人发送的传感器数据进行数据对齐，并基于数据对齐后的传感器数据创建地图、对所述多台机器人中的任一机器人进行定位和/或重定位。

3.根据权利要求2所述的导航系统，其特征在于，

所述计算平台，还用于在基于数据对齐后的传感器数据创建地图之后，若再次接收到携带时间戳的传感器数据，则确定此次接收到的传感器数据对应的位置，并获取对应相同位置的历史传感器数据，若此次接收到的传感器数据的置信度大于所述历史传感器数据的置信度，则按照时间戳对此次接收到的传感器数据进行数据对齐，并基于数据对齐后的此次接收到的传感器数据创建地图，基于新创建的地图对已存在的相同位置的地图进行更新。

4.根据权利要求1-3任一所述的导航系统，其特征在于，所述计算平台为云计算平台、边缘计算平台或者指定机器人。

5.一种导航方法，其特征在于，所述方法应用于导航系统中的计算平台，所述导航系统中还包括多台机器人，所述多台机器人均设置有传感器；所述方法包括：

接收所述多台机器人发送的传感器数据；

基于所述多台机器人发送的传感器数据创建地图、对所述多台机器人中的任一机器人进行定位和/或重定位。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述导航系统还包括与所述多台机器人连接的时钟同步服务器，所述多台机器人共用所述时钟同步服务器的时间；

所述接收所述多台机器人发送的传感器数据，包括：

接收所述多台机器人发送的携带时间戳的传感器数据；

所述基于所述多台机器人发送的传感器数据创建地图、对所述多台机器人中的任一机器人进行定位和/或重定位，包括：

按照时间戳对所述多台机器人发送的传感器数据进行数据对齐，并基于数据对齐后的传感器数据创建地图、对所述多台机器人中的任一机器人进行定位和/或重定位。

7.一种导航装置，其特征在于，所述装置应用于导航系统中的计算平台，所述导航系统中还包括多台机器人，所述多台机器人均设置有传感器；所述装置包括：

接收模块，用于接收所述多台机器人发送的传感器数据；

导航模块，用于基于所述多台机器人发送的传感器数据创建地图、对所述多台机器人中的任一机器人进行定位和/或重定位。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述导航系统还包括与所述多台机器人连接的时钟同步服务器，所述多台机器人共用所述时钟同步服务器的时间；

所述接收模块，具体用于接收所述多台机器人发送的携带时间戳的传感器数据；

所述导航模块，具体用于按照时间戳对所述多台机器人发送的传感器数据进行数据对齐，并基于数据对齐后的传感器数据创建地图、对所述多台机器人中的任一机器人进行定位和/或重定位。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求5-6任一所述的方法步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求5-6任一所述的方法步骤。