[发明专利]一种可越障式自主移动机器人

权利要求书

1.一种可越障式自主移动机器人，包括机械运动系统，其特征在于，所述机械运动系统包括箱体，所述箱体下方设置有运行驱动轮，所述箱体的前端设置有用于跨越障碍的越障机构和用于采集图像信息的视觉检测器，所述箱体的后端设置有用于跨越障碍的越障机构，箱体内部设置有控制箱，所述控制箱内部设置有用于障碍类型识别的障碍识别系统、用于跨越障碍的越障控制系统、自身定位系统、图像识别系统和用于机器人传感器信息处理和校正的多传感器融合系统。

2.根据权利要求1所述的可越障式自主移动机器人，其特征在于，所述箱体前端下方设置有用于检测机器人距离地面距离的红外测距仪和超声波测距仪。

3.根据权利要求2所述的可越障式自主移动机器人，其特征在于，所述红外测距仪包括发光二极管和光敏三极管，所述发光二极管和光敏三极管铰接与箱体前端下方。

4.根据权利要求1所述的可越障式自主移动机器人，其特征在于，所述越障机构通过齿轮连接与箱体，所述越障机构包括越障连杆，所述越障连杆的一端设置有越障驱动轮，所述越障驱动轮的一侧设置有越障驱动电机，所述越障连杆的另一端设置有驱动齿轮一，所述驱动齿轮通过铰接与箱体的驱动齿轮二与驱动齿轮三相连接，所述驱动齿轮三的一侧设置有越障旋转电机，所述越障驱动电机固定于箱体。

5.根据权利要求4所述的可越障式自主移动机器人，其特征在于，所述越障机构的越障驱动电机通过越障电机支架固接于越障连杆。

6.根据权利要求4所述的可越障式自主移动机器人，其特征在于，所述越障机构的驱动齿轮一上还设置有挡轮，所述挡轮于铰接与箱体的挡齿相连接，所述挡齿上设置有电磁伸缩杆，所述电磁伸缩杆的一端铰接于挡齿，所述电磁伸缩杆的另一端铰接于箱体，所述越障机构的挡齿通过挡齿转轴铰接与箱体。

7.根据权利要求1所述的可越障式自主移动机器人，其特征在于，所述箱体还设置有用于存放运输物品的储物区，所述箱体的四周设置有红外测距仪和超声波测距仪，所述控制箱内还设置有用于室外定位的差分GPS传感器。

8.根据权利要求1所述的可越障式自主移动机器人，其特征在于，所述控制箱内还设置有用于检测机器人姿态的速度校正的陀螺仪和加速度计。

9.根据权利要求1所述的可越障式自主移动机器人，其特征在于，所述视觉检测器的数量设置为2个，设置于箱体前端上方。

10.根据权利要求1所述的可越障式自主移动机器人，其特征在于，所述障碍识别系统，包括障碍类型库，所述障碍类型库是指机器人运行过程中通过视觉检测器采集的各种障碍类型和障碍高度信息，所述越障控制系统，包括根据各种障碍类型指定的机器人的越障动作库。