[发明专利]基于多视图几何的智慧城市CIM三维车辆位姿建模系统

权利要求书

1.一种基于多视图几何的智慧城市CIM三维车辆位姿建模系统，其特征在于，基于城市信息模型实现城市三维车辆位姿的建模，城市信息模型包括城市建筑物数据、车辆位姿数据、车型模型数据，该系统包括：

车辆关键点获取单元，用于获取车辆关键点热图；

车辆位姿获取单元，用于计算车辆位姿，包括：

热图衰减模块，用于利用图像遮罩对车辆关键点热图进行置信度衰减处理；

透视变换模块，用于将衰减处理后的车辆关键点热图透视变换至城市信息模型坐标系；

图像拼接模块，用于拼接合成透视变换后的多视角车辆关键点热图；

关联处理模块，用于根据车辆中心点位置采用启发式搜索方法搜索与车辆关联的其他关键点；

车辆位姿计算模块，用于根据车辆关联的关键点计算车辆位姿；

车型信息获取单元，用于根据单视角图像获取车型信息，包括：

车辆包围框获取模块，用于以车辆中心点为中心对图像进行车辆包围框查找；

车型识别模块，用于根据车型识别深度神经网络识别包围框内车辆的车型；

可视化单元，用于从城市信息模型获取数据，结合Web GIS与CIM技术对城市信息模型进行渲染，将城市三维车辆位姿展示在前台Web页面。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车辆关键点获取单元包括：

样本数据集获取模块，用于标注车辆关键点，得到带有标注的样本数据集，车辆关键点包括车辆图像上车辆对角线的两个轮胎与地面接触的位置以及车辆中心点位置；

关键点获取模块，用于利用训练好的车辆关键点回归神经网络对车辆图像进行分析，得到车辆关键点热图。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车辆关键点获取单元还包括：网络训练模块，用于根据带有标注的样本数据集训练车辆关键点回归网络。

4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述可视化单元包括：

初始化模块，用于从城市信息模型获取城市建筑物数据、车道数据，结合Web GIS技术对城市信息模型进行渲染，展示在前台Web页面，得到城市信息模型的初始化结果；

数据获取模块，用于从城市信息模型获取车辆位姿数据、车型模型数据；

车辆位姿可视化模块，用于从将车型模型匹配至城市信息模型的初始化结果中车辆对应位置，并根据车辆位姿数据对车辆进行调整，得到车辆位姿可视化结果。

5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车辆包围框获取模块包括多个固定的包围框尺寸。

6.如权利要求1-5任一项所述的系统，其特征在于，所述城市信息模型还包括车道信息。