[发明专利]机器人可通行区域确定方法、装置、存储介质及机器人

权利要求书

1.一种机器人可通行区域确定方法，其特征在于，所述方法包括：

针对房屋内的每个使用空间，分别执行以下步骤：

获取机器人采集的雷达点云信息；

将所述雷达点云信息划分为边界点云信息和障碍物点云信息；

根据所述边界点云信息确定该使用空间的边界；

从所述边界包括的雷达点和所述障碍物点云信息涉及的雷达点中确定多个雷达点组，每个雷达点组包括两个雷达点；

将每个雷达点组中包括的两个雷达点之间的连线作为椭圆轴线，并根据每个所述椭圆轴线形成不包括障碍物和边界的最大椭圆包络区域；

从多个所述椭圆包络区域中确定两个焦点之间距离满足所述机器人的通行宽度的多个目标椭圆包络区域，并使得每个目标椭圆包络区域内不存在障碍物和边界，每个目标椭圆包络区域对应的两个焦点之间的距离满足所述机器人的通行宽度，所述目标椭圆包络区域的数量满足所有目标椭圆包络区域能够连通；

将所确定的所有目标椭圆包络区域的集合确定为所述机器人在该使用空间内的可通行区域。

2.根据权利要求1所述的机器人可通行区域确定方法，其特征在于，根据所述边界点云信息确定该使用空间的边界，包括：

根据所述边界点云信息确定该使用空间的矩形边界。

3.根据权利要求2所述的机器人可通行区域确定方法，其特征在于，根据所述边界点云信息确定该使用空间的矩形边界，包括：

根据边界点云信息中各边界点位置，得到多个边界点集中区域，获取每个所述边界点集中区域内由边界点形成的线段，并使获取到的多个线段中任意两个线段相互垂直或平行；

将获取到的多个线段进行拟合得到所述使用空间的矩形边界。

4.根据权利要求3所述的机器人可通行区域确定方法，其特征在于，将获取到的多个线段进行拟合得到所述使用空间的矩形边界，包括：

利用插值法或最小二乘法将获取到的多个线段进行拟合得到所述使用空间的矩形边界。

5.根据权利要求1所述的机器人可通行区域确定方法，其特征在于，将所述雷达点云信息划分为边界点云信息和障碍物点云信息，包括：

将所述雷达点云信息转换到平面坐标系中，根据所述雷达点云信息在平面坐标系中雷达点的密度和位置将所述雷达点云信息进行划分得到边界点云信息和障碍物点云信息。

6.一种机器人可通行区域确定装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于针对房屋内的每个使用空间获取机器人采集的雷达点云信息；

划分模块，用于针对房屋内的每个使用空间将所述雷达点云信息划分为边界点云信息和障碍物点云信息；

边界确定模块，用于针对房屋内的每个使用空间根据所述边界点云信息确定该使用空间的边界；

包络区域确定模块，用于从所述边界包括的雷达点和所述障碍物点云信息涉及的雷达点中确定多个雷达点组，每个雷达点组包括两个雷达点；将每个雷达点组中包括的两个雷达点之间的连线作为椭圆轴线，并根据每个所述椭圆轴线形成不包括障碍物和边界的最大椭圆包络区域；从多个所述椭圆包络区域中确定两个焦点之间距离满足所述机器人的通行宽度的多个目标椭圆包络区域，并使得每个目标椭圆包络区域内不存在障碍物和边界，每个目标椭圆包络区域对应的两个焦点之间的距离满足所述机器人的通行宽度，所述目标椭圆包络区域的数量满足所有目标椭圆包络区域能够连通；

通行区域确定模块，用于针对房屋内的每个使用空间将所确定的所有目标椭圆包络区域的集合确定为所述机器人在该使用空间内的可通行区域。

7.根据权利要求6所述的机器人可通行区域确定装置，其特征在于，所述包络区域确定模块包括：

雷达点组确定子模块，用于从所述边界包括的雷达点和所述障碍物点云信息涉及的雷达点中确定多个雷达点组，每个雷达点组包括两个雷达点；

第一包络区域确定子模块，用于将每个雷达点组中包括的两个雷达点之间的连线作为椭圆轴线，并根据每个所述椭圆轴线形成不包括障碍物和边界的最大椭圆包络区域；

第二包络区域确定子模块，用于从多个所述椭圆包络区域中确定两个焦点之间距离满足所述机器人的通行宽度的多个目标椭圆包络区域。