[发明专利]一种边帮开采运输单元推移油缸的同步控制方法

权利要求书

1.一种边帮开采运输单元推移油缸的同步控制方法，其特征在于：包括以下步骤，

S100-从左右两侧的油缸中确定主油缸，从油缸；选取稳定性和跟随性好的油缸为主油缸，另一个为从油缸，以主油缸速度V_m为基准，调节从油缸速度V_s；

S200-确定控制曲线参数值；

控制曲线参数包括：最大调节比例值R_max，最小调节比例值R_min，最大允许的误差绝对值|ΔL_max|，左右两侧油缸同步的要求为|ΔL_max|≤10mm，当距离误差值绝对值|ΔL|＞|ΔL_max|时采用控制曲线来进行调节，使|ΔL|≤|ΔL_max|从而实现同步控制；

其中最大调节比例值为：

其中V₀为正常速度，V_max为最快速度；

最小调节比例值为：

其中V₀为正常速度，V_min为最慢速度；

最大允许的误差绝对值|ΔL_max|为距离误差值绝对值|ΔL|的最大允许值，距离误差值ΔL为：

ΔL＝L₁-L₂ (3)

其中，L₁为左油缸距离值，L₂为右油缸距离值；

S300-拟合曲线，得出曲线表达式；

控制曲线的输出变量y为从油缸速度调节比例值，输入变量x表示主油缸从油缸行程误差值，拟合的控制曲线有如下的分段函数表达式：

前进时的特性曲线表达式为：

后退时的特性曲线表达式为：

S400-根据所求的输出变量y，得出当前从油缸速度V_s，

V_s＝y·V_m (6)

其中V_m为从油缸初始速度，即主油缸的当前速度，然后继续判断距离误差值ΔL是否满足精度要求|ΔL|≤|ΔL_max|，若不满足要求则返回S200重新调节控制曲线参数，即增大最大调节比例值R_max，减小最小调节比例值R_min，增大最大允许的误差绝对值|ΔL_max|但不能超过10mm。