[发明专利]一种家庭式肌电信号反馈的电刺激肢体康复外骨骼机器人在审
| 申请号： | 202010184493.4 | 申请日： | 2020-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN111249620A | 公开（公告）日： | 2020-06-09 |
| 发明（设计）人： | 马国豪;袁鉴辞 | 申请（专利权）人： | 南京市江宁医院 |
| 主分类号： | A61N1/36 | 分类号： | A61N1/36 |
| 代理公司： | 北京同辉知识产权代理事务所(普通合伙) 11357 | 代理人： | 杨敬 |
| 地址： | 211100 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 家庭 电信号 反馈 刺激 肢体 康复 骨骼 机器人 | ||
1.一种家庭式肌电信号反馈的电刺激肢体康复外骨骼机器人，包括机械骨架(1)与控制器(8)，其特征在于，所述机械骨架(1)上设有第一固定环(2)、第二固定环(3)、第三固定环(5)与第四固定环(8)，第二固定环(3)与第三固定环(5)上均设有电极接头(4)，机械骨架(1)还设有第一步进电机(6)与第二步进电机(7)，第二固定环(3)与第三固定环(5)之间设有由第一步进电机(6)控制的第一伸缩绳(62)，第一固定环(2)与第四固定环(8)之间设有由第二步进电机(7)控制的第二伸缩绳(72)。
2.根据权利要求1所述的一种家庭式肌电信号反馈的电刺激肢体康复外骨骼机器人,其特征在于，所述第一固定环(2)、第二固定环(3)、第三固定环(5)与第四固定环(8)均由弹性带制成。
3.根据权利要求1所述的一种家庭式肌电信号反馈的电刺激肢体康复外骨骼机器人,其特征在于，所述第一步进电机(6)与第二步进电机(7)上分别设有第一传感器(61)与第二传感器(71)，第一步进电机(6)上还设有关节零位电极(49)。
4.根据权利要求1所述的一种家庭式肌电信号反馈的电刺激肢体康复外骨骼机器人,其特征在于，所述第二固定环(3)上的电极接头(4)上分别设有第一肢体肌肉群信号采集电极(41)、第一刺激电极(42)、第二肢体肌肉群信号采集电极(43)与第二刺激电极(44)。
5.根据权利要求1所述的一种家庭式肌电信号反馈的电刺激肢体康复外骨骼机器人,其特征在于，所述第三固定环(5)的电极接头(4)上分别设有第三肢体肌肉群信号采集电极(45)、第三刺激电极(46)、第四肢体肌肉群信号采集电极(47)余第四刺激电极(48)。
6.根据权利要求1所述的一种家庭式肌电信号反馈的电刺激肢体康复外骨骼机器人,其特征在于，所述控制器(8)上设有链接第一传感器(61)的第一传感器链接线(81)，控制器(8)上还设有链接第二传感器(71)的第二传感器链接线(82)，控制器(8)上还设有电极总链接线束(83)，电极总链接线束(83)链接各个电极。
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