[发明专利]在全景图像中识别地标的方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种在全景图像中识别地标的方法，包括：

对全景图像进行投影变换以生成投影图像；

对所述投影图像进行语义分割以确定地标区域和路面区域；

校正所述地标区域中的畸变以生成经校正的地标区域；以及

在所述经校正的地标区域中识别地标。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述投影变换为小行星投影变换。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，对所述投影图像进行语义分割以确定地标区域和路面区域包括：

在所述投影图像中检测圆弧和射线；以及

基于圆弧和射线的语义特性对检测到的圆弧和射线进行过滤，并基于过滤后的圆弧和射线在所述投影图像中确定地标区域和路面区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，基于圆弧和射线的语义特性对检测到的圆弧和射线进行过滤，并基于过滤后的圆弧和射线在所述投影图像中确定地标区域和路面区域包括：

基于圆弧和射线的语义特性，滤除以下圆弧和射线中的一个或多个：未以投影中心为圆心的圆弧、未从投影中心射出的射线、半径小于阈值的圆弧以及孤立圆弧；以及

将过滤后的圆弧构成的闭合区域确定为路面区域，并将过滤后的射线和圆弧在所述闭合区域外构成的扇形区域确定为地标区域。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，校正所述地标区域中的畸变以生成经校正的地标区域包括：

将所述地标区域内的各圆弧上的像素点投影到相应的直线上；以及

对投影到各直线上的像素点进行数据压缩，以生成所述经校正的地标区域。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述经校正的地标区域中识别地标包括：

根据多个已知地标图像与所述经校正的地标区域的相似度在所述经校正的地标区域进行粗略地标检测，以从所述多个已知地标图像中确定候选地标图像；以及

将所述经校正的地标区域与各个候选地标图像进行特征匹配，并基于特征匹配结果识别所述地标区域中的地标。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，将所述经校正的地标区域与各个候选地标图像进行特征匹配，并基于特征匹配结果识别所述地标区域中的地标包括：

将所述经校正的地标区域和各个候选地标图像缩放至相同分辨率；

在缩放后的地标区域和各个候选地标图像中提取特征并进行匹配，以确定所述经校正的地标区域与每个候选地标图像之间的匹配特征点；以及

根据所述匹配特征点的数量、比例、分布以及平均特性中的至少一个，选择与所述经校正的地标区域匹配度最高的候选地标图像，并将所述地标区域中的地标识别为该匹配度最高的候选地标图像中的地标。

8.一种在全景图像中识别地标的设备，包括：

处理器；以及

存储器，存储有计算机程序指令，

其中，在所述计算机程序指令被所述处理器运行时，使得所述处理器执行以下步骤：

对全景图像进行投影变换以生成投影图像；

对所述投影图像进行语义分割以确定地标区域和路面区域；

校正所述地标区域中的畸变以生成经校正的地标区域；以及

在所述经校正的地标区域中识别地标。

9.一种在全景图像中识别地标的设备，包括：

投影变换单元，配置为对全景图像进行投影变换以生成投影图像；

图像分割单元，配置为对所述投影图像进行语义分割以确定地标区域和路面区域；

畸变校正单元，配置为校正所述地标区域中的畸变以生成经校正的地标区域；以及

地标识别单元，配置为在所述经校正的地标区域中识别地标。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令在被执行时实现以下步骤：

对全景图像进行投影变换以生成投影图像；

对所述投影图像进行语义分割以确定地标区域和路面区域；

校正所述地标区域中的畸变以生成经校正的地标区域；以及

在所述经校正的地标区域中识别地标。