[发明专利]自动驾驶车辆及其障碍反馈调节方法

说明书

本发明公开了一种自动驾驶车辆及其障碍反馈调节方法，涉及无人车(或者自动驾驶或无人驾驶)领域，自动驾驶车辆包括障碍物检测部件，自动驾驶车辆的至少一个轮胎对应设置有障碍物检测部件，障碍物检测部件用于检测驻车状态下对应的轮胎前和/或轮胎后的障碍物；起步参数调节部件，与障碍物检测部件电气连接，用于根据障碍物检测部件发送的障碍物检测结果调节自动驾驶车辆的行车起步参数。通过本发明的技术方案，以使自动驾驶车辆起步时能够跨过障碍物或者绕开障碍物，确保自动驾驶车辆能够正常起步。

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆及其障碍反馈调节方法。

背景技术

当自动驾驶车辆临时停车或者到达目的地的时候，自动驾驶车辆的感知系统并不能识别路面上不显著的障碍物，自动驾驶车辆有时会停在减速带或者路上的石头前，这时候自动驾驶车辆的发动机按照正常路面起步提供静态力矩并不一定能够克服障碍物。

正常车辆，即有人驾驶的车辆在起步时也可能会遇到这种车轮前有障碍物的情况，但是驾驶员能够根据经验通过加油门或者下车搬走障碍物的方式解决该问题，但是自动驾驶车辆属于无人驾驶车辆，自动驾驶车辆本身并不能获知轮胎前后障碍物的存在。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种自动驾驶车辆及其障碍反馈调节方法，以使自动驾驶车辆起步时能够跨过障碍物或者绕开障碍物，确保自动驾驶车辆能够正常起步。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆，包括：

障碍物检测部件，所述自动驾驶车辆的至少一个轮胎对应设置有所述障碍物检测部件，所述障碍物检测部件用于检测驻车状态下对应的轮胎前和/或轮胎后的障碍物；

起步参数调节部件，与所述障碍物检测部件电气连接，用于根据所述障碍物检测部件发送的障碍物检测结果调节所述自动驾驶车辆的行车起步参数。

可选地，所述行车起步参数包括起步方向和/或发动机扭矩。

可选地，所述障碍物检测部件包括至少一个距离传感器，所述障碍物检测部件用于检测所述障碍物的高度和/或所述障碍物所处位置。

可选地，所述距离传感器可沿水平和/或竖直方向移动。

可选地，所述距离传感器安装于所述自动驾驶车辆的底盘上或车轮上。

可选地，所述起步参数调节部件包括：

扭矩比较部件，与所述障碍物检测部件通信连接，用于根据所述障碍物检测部件发送的障碍物检测结果获取障碍物克服扭矩，并比较所述自动驾驶车辆发动机的最大扭矩与所述障碍物克服扭矩。

可选地，所述起步参数调节部件还包括：

起步方向调节部件，与所述扭矩比较部件通信连接，用于根据所述扭矩比较部件发送的扭矩比较结果调节所述自动驾驶汽的起步方向。

可选地，所述起步参数调节部件还包括：

扭矩调节部件，与所述扭矩比较部件通信连接，用于根据所述扭矩比较部件发送的扭矩比较结果调节所述自动驾驶车辆起步对应的发动机扭矩。

第二方面，本发明实施例还提供了一种自动驾驶车辆的障碍反馈调节方法，包括：

检测驻车状态下对应的轮胎前和/或轮胎后的障碍物；

根据障碍物检测结果调节所述自动驾驶车辆的行车起步参数。

可选地，所述检测驻车状态下对应的轮胎前和/或轮胎后的障碍物，包括：