[发明专利]停车引导装置以及停车引导系统

说明书

本发明能够不被环境影响地精度良好地向停车区域引导车辆。作为本公开的一个例子的停车引导装置是设置于车辆的停车引导装置，具备：接收处理部，经由在车辆被固定地设置于分别不同的位置的至少2个车上受波器接收从固定地设置于地面的地面装置发送的发送波；推断处理部，基于通过接收处理部经由至少2个车上受波器中的第1车上受波器接收发送波的第1定时与通过接收处理部经由至少2个车上受波器中的与第1车上受波器不同的第2车上受波器接收发送波的第2定时之间的时间差，推断以车辆的位置为基准的地面装置的位置；以及引导处理部，基于通过推断处理部推断的地面装置的位置确定与地面装置对应地设置的停车区域，并朝向该停车区域引导车辆。

技术领域

本公开涉及停车引导装置以及停车引导系统。

背景技术

以往，已知有利用车载相机将车辆的周边的状况作为图像来获取，并且基于获取到的图像来提供用于向停车区域等规定区域引导车辆的信息的技术。

专利文献1：日本特开2010-188744号公报

然而，一般来说，关于包含于图像的信息，根据拍摄该图像的环境的亮度等而可靠性变动，因此若利用例如上述那样的现有技术来执行基于自动驾驶(半自动驾驶)的向停车区域的车辆的引导，则存在根据环境而车辆的引导的精度变动的担忧。

发明内容

因此，本公开的一个课题是提供能够不被环境影响地精度良好地向停车区域引导车辆的停车引导装置以及停车引导系统。

作为本公开的一个例子的停车引导装置是设置于车辆的停车引导装置，具备：接收处理部，经由在车辆被固定地设置于分别不同的位置的至少2个车上受波器接收从固定地设置于地面的地面装置发送的发送波；推断处理部，基于通过接收处理部经由至少2个车上受波器中的第1车上受波器接收发送波的第1定时与通过接收处理部经由至少2个车上受波器中的与第1车上受波器不同的第2车上受波器接收发送波的第2定时之间的时间差，推断以车辆的位置为基准的地面装置的位置；以及引导处理部，基于通过推断处理部推断的地面装置的位置确定与地面装置对应地设置的停车区域，并且朝向该停车区域引导车辆。

根据上述那样的结构，能够不利用例如图像等那样的容易被环境影响的信息，而利用来自地面装置的发送波，确定地面装置的位置，适当地确定与该地面装置对应地设置的停车区域。因此，能够提供能够不被环境影响地精度良好地向停车区域引导车辆的停车引导装置。

在上述的停车引导装置中，推断处理部基于第1定时与第2定时之间的时间差，计算地面装置与第1车上受波器之间的发送波的飞行距离、和地面装置与第2车上受波器之间的发送波的飞行距离之间的距离差，并且基于该距离差推断地面装置的位置。根据这样的结构，能够通过计算2个飞行距离的距离差，来容易地推断地面装置的位置。

在这种情况下，在包括车辆正位于第1位置的第1情况、以及车辆正位于与第1位置不同的第2位置的第2情况的至少2种情况下，推断处理部基于时间差计算距离差，并基于该距离差推断地面装置的位置的候补，并基于在第1情况下推断的候补亦即第1候补、在第2情况下推断的候补亦即第2候补、以及第1位置与第2位置之间的位置关系，推断地面装置的位置。根据这样的结构，能够通过确定由至少2次推断而得到的2个候补所匹配的位置，来精度更好地推断地面装置的位置。

另外，在这种情况下，推断处理部根据基于设置于车辆以便检测车辆的行驶状态的行驶状态传感器的输出值而计算的第1位置与第2位置之间的车辆的移动距离，来获取第1位置与第2位置之间的位置关系。根据这样的结构，能够基于行驶状态传感器的输出值来容易地获取在通过至少2次的推断来确定地面装置的位置的情况下所需要的第1位置与第2位置之间的位置关系。