[发明专利]一种搬运机器人的移动控制方法、系统及相关组件

说明书

本申请公开了一种搬运机器人的移动控制方法，搬运机器人设有用于确定待跟随设备位置的定位装置，该移动控制方法应用于搬运机器人内部的控制装置，该移动控制方法包括：当搬运机器人移动至初始目标位置后，根据接收到的定位装置发送的待跟随设备位置，确定与待跟随设备位置对应的跟随位置；根据跟随位置规划跟随路径；按照跟随路径驱动搬运机器人移动至跟随位置。本申请中的搬运机器人可在其内部控制装置的驱动下跟随待跟随设备移动，不需要调度中心对跟随位置进行重新调控，提高响应速度，从而提高搬运机器人的工作效率。本申请还公开了一种搬运机器人的移动控制系统、电子设备及计算机可读存储介质，具有以上有益效果。

技术领域

本申请涉及机器人领域，特别涉及一种搬运机器人的移动控制方法、系统及相关组件。

背景技术

现有的搬运机器人大多只能执行点到点的移动方案，例如基于视觉的二维码定位搬运机器人，运动的路径虽然可由调度中心依据现场情况进行灵活变动，但依旧是基于点到点的移动方案。当搬运机器人从A位置移动到B位置后，若需要搬运机器人跟随目标设备或目标工作人员从B位置开始移动，则需要重新调度中心重新发送指令，搬运机器人在接收到调动中心的指令后才可以再次移动，此时目标设备或目标工作人员可能已经移动到其他位置了，因此，现有的跟随方案响应速度比较慢，效率较低。

因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种搬运机器人的移动控制方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质，搬运机器人可在其过内部控制装置的驱动下跟随待跟随设备移动，不需要调度中心对跟随位置进行重新调控，提高响应速度，从而提高搬运机器人的工作效率。

为解决上述技术问题，本申请提供了一种搬运机器人的移动控制方法，所述搬运机器人设有用于确定待跟随设备位置的定位装置，该移动控制方法应用于所述搬运机器人内部的控制装置，该移动控制方法包括：

当搬运机器人移动至初始目标位置后，根据接收到的所述定位装置发送的待跟随设备位置，确定与所述待跟随设备位置对应的跟随位置；

根据所述跟随位置规划跟随路径；

按照所述跟随路径驱动所述搬运机器人移动至所述跟随位置。

优选的，所述根据所述跟随位置规划跟随路径之前，该移动控制方法还包括：

获取所述初始目标位置和所述跟随位置之间的障碍物信息；

相应的，所述根据所述跟随位置规划跟随路径的过程具体为：

根据所述初始目标位置、所述跟随位置及所述障碍物信息规划跟随路径。

优选的，所述获取所述初始目标位置和所述跟随位置之间的障碍物信息的过程具体为：

通过激光雷达获取所述初始目标位置和所述跟随位置之间的障碍物信息。

优选的，所述根据所述跟随位置规划跟随路径的过程具体为：

按预设目标距离和预设角度，根据所述跟随位置规划跟随路径；

其中，所述预设目标距离为所述搬运机器人与待跟随设备位置的保持距离，所述预设角度为所述搬运机器人运行时允许的最大角度调整值。

优选的，该移动控制方法还包括：

按预设接收周期接收所述定位装置发送的待跟随设备位置。

优选的，该移动控制方法还包括：

判断当前接收周期接收到的所述定位装置发送的待跟随设备位置与当前跟随路径对应的待跟随设备位置的距离是否超过预设值；