[发明专利]车道线提取方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种车道线提取方法，其特征在于，包括：

获取目标路面的第一图像和第二图像，其中，所述第一图像是根据所述目标路面的点云数据生成的反射值图像，所述第二图像是利用摄像设备采集得到；

从所述第一图像中提取第一组车道线和所述第一组车道线的第一属性信息，和从所述第二图像中提取第二组车道线和所述第二组车道线的第二属性信息；

根据所述第一组车道线和所述第二组车道线，确定所述目标路面的目标车道线，和根据所述第一属性信息和所述第二属性信息，确定所述目标车道线的属性信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一组车道线和所述第二组车道线，确定所述目标路面的目标车道线，包括：

利用所述第一图像和世界坐标系之间的变换关系，将所述第一组车道线转换为三维的第一组车道线；

将所述第二组车道线投影到三维空间，得到三维的第二组车道线；

对所述三维的第一组车道线和所述三维的第二组车道线进行匹配处理，得到备选车道线合集；

依据所述备选车道线合集，确定所述目标车道线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述三维的第一组车道线和所述三维的第二组车道线进行匹配处理，得到备选车道线合集，包括：

将所述三维的第一组车道线和所述三维的第二组车道线投影到同一平面，得到二维的第一组车道线和二维的第二组车道线；

以所述二维的第一组车道线为基准，对所述二维的第二组车道线进行旋转和/或平移，并通过匹配所述二维的第一组车道线和变换后的所述二维的第二组车道线，获得所述备选车道线合集。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一图像的数量为多幅的情况下，所述从所述第一图像中提取第一组车道线和所述第一组车道线的第一属性信息，包括：

从多幅所述第一图像中，分别提取初始车道线和所述初始车道线的属性信息；

利用相邻第一图像之间的车道线关系，对提取的初始车道线进行拼接，得到所述第一组车道线，和根据所述初始车道线的属性信息，确定所述第一属性信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述第一图像中提取第一组车道线和所述第一组车道线的第一属性信息，包括：

利用预先训练的车道线提取模型，从所述第一图像中提取所述第一组车道线和所述第一属性信息；

其中，所述车道线提取模型是根据第一训练样本集和第二训练样本集训练得到，所述第一训练样本集中包括多幅已标注车道线的反射值图像，所述第二训练样本集中包括多幅已标注车道线属性信息的反射值图像。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一属性信息包括：虚实属性信息；

和/或，所述第二属性信息包括：颜色属性信息。

7.一种车道线提取装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标路面的第一图像和第二图像，其中，所述第一图像是根据所述目标路面的点云数据生成的反射值图像，所述第二图像是利用摄像设备采集得到；

提取模块，用于从所述第一图像中提取第一组车道线和所述第一组车道线的第一属性信息，和从所述第二图像中提取第二组车道线和所述第二组车道线的第二属性信息；

确定模块，用于根据所述第一组车道线和所述第二组车道线，确定所述目标路面的目标车道线，和根据所述第一属性信息和所述第二属性信息，确定所述目标车道线的属性信息。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：

转换单元，用于利用所述第一图像和世界坐标系之间的变换关系，将所述第一组车道线转换为三维的第一组车道线；

投影单元，用于将所述第二组车道线投影到三维空间，得到三维的第二组车道线；

第一处理单元，用于对所述三维的第一组车道线和所述三维的第二组车道线进行匹配处理，得到备选车道线合集；

确定单元，用于依据所述备选车道线合集，确定所述目标车道线。