[发明专利]带多个伸缩部件的环形夹持机构以及机械手

权利要求书

1.带多个伸缩部件的环形夹持机构，其特征在于，包括：

环内设置有多个夹持通道的夹持环；以及

多个伸缩部件，所述多个伸缩部件由至少一个囊状构件提供，其中，每个伸缩部件内部设置的伸缩空间均位于所述多个夹持通道与所述夹持环的内环壁之间，用于调节所述多个夹持通道的大小。

2.根据权利要求1所述的环形夹持机构，所述多个夹持通道连通设置。

3.根据权利要求2所述的环形夹持机构，其特征在于，所述多个伸缩部件与所述多个夹持通道一一对应，所述每个伸缩部件设置为环形，所述每个伸缩部件的环内通道设置为对应的夹持通道。

4.根据权利要求3所述的环形夹持机构，所述多个伸缩部件由一个环形的囊状构件提供，所述囊状构件沿着所述多个夹持通道的贯通方向将自身分割成所述多个伸缩部件。

5.根据权利要求4所述的环形夹持机构，其特征在于，还包括一个分割环，所述分割环设置于所述囊状构件的环内通道中，且与所述夹持环分别沿着所述环内通道的环内外两侧方向，与所述囊状构件的侧部抵触密封连接，使所述囊状构件分割成所述多个伸缩部件。

6.根据权利要求5所述的环形夹持机构，其特征在于，所述夹持环设置于所述囊状构件的内部空间中，所述囊状构件在远离所述环内通道的外侧部设置开口；

其中，在所述开口处，所述囊状构件上设置有第一连接部、第二连接部，并通过所述第一连接部与所述夹持环的外环壁抵触密封连接，以及所述第二连接部与所述夹持环的内环壁密封连接。

7.根据权利要求6所述的环形夹持机构，其特征在于，所述夹持环在所述开口处朝环外延伸形成凸起部，所述凸起部伸出所述开口。

8.根据权利要求7所述的环形夹持机构，其特征在于，所述凸起部上设置连通所述多个伸缩部件中的多个伸缩空间与外部空间的进气通道。

9.根据权利要求6所述的环形夹持机构，其特征在于，还包括套设在所述第一连接部上的紧固环；其中，

在所述夹持环的外环壁与所述第一连接部之间的密封连接处，所述夹持环上设置有第一防滑槽，所述第一防滑槽通过所述紧固环将所述第一连接部压设于其槽中，

在所述夹持环的内环壁与所述第二连接部之间的密封连接处，所述夹持环上设置有第二防滑槽，所述第二防滑槽通过所述分割环将所述第二连接部压设于其槽中。

10.一种机械手，其特征在于，包括：

权利要求1-9任一所述的环形夹持机构；以及

与所述环形夹持机构连接的机械臂。