[发明专利]工业机器人操作故障判定方法和系统

权利要求书

1.一种工业机器人操作故障判定方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

S1，构建工业机器人状态监测系统；

S2，构建工业机器人参数检测系统；

S3，构建工业机器人故障树模型，建立故障索引；

S4，工业机器人开始运行；

S5，定期或实时获取工业机器人运行时的状态数据，并判断工业机器人的运行时的状态数据是否正常，若正常则重复本步骤，否则执行下一步；

S6，根据工业机器人运行异常时的状态数据获取运动物理参数，判断存在问题的运动物理参数；

S7，根据故障索引和故障时模型，推导得出工业机器人的故障原因。

2.根据权利要求1所述的工业机器人操作故障判定方法，其特征在于，步骤S1，构建工业机器人状态监测系统具体指的是为工业机器人设置一对一或多对一或一对多的摄像机，获取工业机器人的视频。

3.根据权利要求2所述的工业机器人操作故障判定方法，其特征在于，步骤S2，构建工业机器人参数检测系统具体指的是为工业机器人设置若干传感器，获取工业机器人的电源电压、电机电流，角速度、角加速度，各关节臂的倾角、振动数据。

4.根据权利要求3所述的工业机器人操作故障判定方法，其特征在于，步骤S5具体包括以下步骤：

S51，定期或实时获取工业机器人运行时的视频或照片，体现出工业机器人运行时各关节臂的运行轨迹或运行位置；

S52，若定期获取视频或照片，则获取工业机器人在每一运行周期同一时间段或时间点的视频或照片，从定期或实时获取的视频或照片中获取若干像素点作为特征点，对比特征点是否一致，若一致，则判定工业机器人运行时的状态数据正常。

5.根据权利要求4所述的工业机器人操作故障判定方法，其特征在于，步骤S6具体包括以下步骤：

S61，工业机器人的所有关节臂均无法运行，获取工业机器人的电源电压和电机电流；

S62，工业机器人的关节臂可以运行，获取工业机器人的角速度、角加速度、倾角、振动数据。

6.一种工业机器人操作故障判定系统，其特征在于，包括

状态监测系统，用于获取工业机器人的运行状态数据；

参数检测系统，用于获取工业机器人的运行物理参数；

状态判定单元，用于判断工业机器人的运行时的状态数据是否正常；

故障判定单元，用于获取运行异常的工业机器人对应的运行物理参数，推导得出工业机器人的故障原因。

7.根据权利要求6所述的工业机器人操作故障判定系统，其特征在于，所述状态监测系统包括若干摄像机，与工业机器人一对一或多对一或一对多。

8.根据权利要求7所述的工业机器人操作故障判定系统，其特征在于，所述参数检测系统包括若干传感器，获取工业机器人的电源电压、电机电流，角速度、角加速度，各关节臂的倾角、振动数据。