[发明专利]脱水蔬菜产品质检异物识别与分拣的装置及控制方法

权利要求书

1.一种脱水蔬菜产品质检异物识别与分拣装置，其特征在于：包括上料区、振动均布区、图像识别区、异物剔除区、成品收集区及检测与控制系统；上料区包括上料板(1)及均布刮板(2)，振动均布区包括振动器，图像识别区包括工业相机(7)及相机支架(6)，异物剔除区包括不少于一组桁架式机械臂(8)、真空抽管(9)、抽气泵(11)、机械臂支架(15)，成品收集区包括下料板(14)及收集桶(13)，检测与控制系统包括中央控制单元，其中，传送带(3)安装在传送带支架(4)上，传送带(3)两侧设置侧挡板(5)，上料板(1)连接在传送带(3)一端，均布刮板(2)设置在传送带(3)上，振动器按照传送带(3)的运动方向依次安装在传送带下方，相机支架(6)垂直于传送带(3)竖直固定安装于传送带(3)两侧，工业相机(7)安装在相机支架(6)上部中间位置，桁架式机械臂(8)通过机械臂支架(15)固定在传送带两侧，桁架式机械臂(8)底端与真空抽管(9)末端相连，真空抽管(9)连接总管(10)，总管(10)末端设置抽气泵(11)和复检收集桶(12)，传送带(3)末端通过下料板(14)连接收集桶(13)。

2.根据权利要求1所述的脱水蔬菜产品质检异物识别与分拣装置，其特征在于：所述异物剔除区的桁架式机械臂(8)能够更换为并联机械臂。

3.根据权利要求1所述的脱水蔬菜产品质检异物识别与分拣装置，其特征在于：所述均布刮板(2)根据不同品种的脱水蔬菜的外貌特征和分拣要求调整至相应位置，确保脱水蔬菜高度均匀的铺在传送带(3)上。

4.根据权利要求1所述的脱水蔬菜产品质检异物识别与分拣装置，其特征在于：所述工业相机(7)固定在传送带垂直上方0.5m～0.8m处，并以等间隔时间方式进行图像捕获，工业相机(7)根据传送带(3)的速度调整拍照时间间隔，并将图片传送给检测与控制系统。

5.根据权利要求1所述的脱水蔬菜产品质检异物识别与分拣装置，其特征在于：所述中央控制单元对工业相机(7)采集的图像进行识别分析，并控制传送带(3)的移动速度、工业相机(7)的拍摄速度、桁架式机械臂(8)和真空抽管(9)的移动定位。

6.根据权利要求5所述的脱水蔬菜产品质检异物识别与分拣装置，其特征在于：所述桁架式机械臂(8)和真空抽管(9)的移动定位跟踪信息由中央控制单元的识别定位功能获得的可疑异物坐标与传送带(3)上物料实际移动速度叠加后获取。

7.控制权利要求1所述的脱水蔬菜产品质检异物识别与分拣装置的方法，其特征在于：包括步骤如下：

S1：根据待处理脱水蔬菜的外形特征和质检要求，将均布刮板(2)调整至对应位置；

S2：将经过前序工序处理后等待人工质检的脱水蔬菜由人工或直接相连接的传输带批量地经上料板(1)进入传送带(3)；

S3：在传送带的输送下，脱水蔬菜经过均布刮板(2)后进入到振动区，多组振动器逐次振动，进一步将脱水蔬菜平铺和均匀分布，确保后续图像识别及异物分拣过程的顺利进行；

S4：通过振动的物料进入到图像识别区，顶部工业相机(7)根据传送带(3)运动速度连续拍照获取脱水蔬菜在传送带(3)上的实时图片，并将图片传送给中央控制单元进行分析；

S5：中央控制单元启动在线图像识别与定位功能，根据所存储的异物特征和自学习模型对所获取的图片进行分析标注，发现疑似异常点后将坐标信息进行保存记录；

S6：经过图像识别区后的物料继续由传送带(3)输送到异物剔除区，中央控制单元根据所存储的异物点坐标位置和传送带(3)实际移动速度控制多组小型桁架式机械臂(8)带动真空抽管(9)对指定位置进行分拣剔除，将可疑异物抽取后存放在复检收集桶(12)中，正常物料经由传送带(3)继续向后输送，由下料板(14)进入收集桶(13)中等待封装。