[发明专利]一种多气囊机械手以及机械设备

权利要求书

1.一种多气囊机械手，其特征在于，包括：

驱动杆，用于驱动机械手取放目标物；

多个气囊，用于在机械手的取放工作中夹持目标物，所述多个气囊中的每个气囊通过各自内部设置的气囊空间改变气囊形状以适配目标物的形状实现夹持，所述多个气囊分别以各自的气囊空间包裹在所述驱动杆的外壁上的方式与所述驱动杆连接。

2.根据权利要求1所述的多气囊机械手，其特征在于，

在每个所述气囊中，所述气囊上均设有为对应的气囊空间进出气的开口，所述气囊上位于所述开口处与所述外壁抵触相接以密封对应的气囊空间；

所述驱动杆中设有连通所述多个气囊中的多个所述开口与外部空间的多条通道，每条通道分别用于为对应的气囊空间充放气。

3.根据权利要求2所述的多气囊机械手，其特征在于，所述每条通道均包括竖直部分与水平部分，其中，

所述竖直部分的顶端穿透所述驱动杆的顶部与外部空间连通，所述竖直部分的底端朝向对应的所述开口延伸形成与所述开口连通的所述水平部分。

4.根据权利要求3所述的多气囊机械手，其特征在于，所述多条通道中的多个竖直部分同轴设置并相互连通。

5.根据权利要求4所述的多气囊机械手，其特征在于，所述驱动杆的顶部沿竖直方向设置第一螺纹孔，所述驱动杆的侧部沿水平方向设置第二螺纹孔；其中，所述第一螺纹孔与所述多个竖直部分同轴设置并相互连通，所述第二螺纹孔与所述多个竖直部分连通设置。

6.根据权利要求2-5任一所述的多气囊机械手，其特征在于，所述每个气囊在其上的所述开口处均设置与所述驱动杆的外壁抵触相接的第一连接部与第二连接部，所述第一连接部、所述第二连接部分别位于所述开口的两侧；

所述多气囊机械手还包括与所述多个气囊一一对应的多组压环，每组压环包括至少一个第一压环与至少一个第二压环，其中，所述第一压环套设在对应的气囊中所述第一连接部上，用于使所述第一连接部与所述外壁抵触相接，所述第二压环套设在对应的气囊中所述第二连接部上，用于使所述第二连接部与所述外壁抵触相接。

7.根据权利要求6所述的多气囊机械手，其特征在于，所述驱动杆上在所述每个气囊中所述开口的对应处均设置有一个匹配的凸台组，所述每个凸台组包括第一凸台、第二凸台、第三凸台与第四凸台；

其中，当所述每个气囊分别通过对应的凸台组连接在所述驱动杆上时，所述第一连接部安装于所述第一凸台与所述第二凸台之间，所述第二连接部安装在所述第三凸台与所述第四凸台之间。

8.根据权利要求7所述的多气囊机械手，其特征在于，在所述每个凸台组中，所述第一凸台与所述第二凸台之间设置多个第一防滑槽，所述第三凸台与所述第四凸台之间设置多个第二防滑槽，所述第一防滑槽、所述第二防滑槽的深度小于高度；

其中，当所述每个气囊分别通过对应的凸台组连接在所述驱动杆上时，所述多个第一防滑槽中通过对应的所述第一压环压设所述第一连接部，所述多个第二防滑槽中通过对应的所述第二压环压设所述第二连接部。

9.根据权利要求8所述的多气囊机械手，其特征在于，每个所述气囊由内层橡胶、第一层帘布、帘布胶、第二层帘布以及外层橡胶依次一体式硫化构成；其中，所述第一层帘布和所述第二层帘布上的帘子线呈斜交方式排列，所述第一层帘布和所述第二层帘布上的帘子线之间的夹角为0-90度。

10.一种机械设备，其特征在于，包含

至少一个权利1-9任一所述的多气囊机械手、以及分别与所述多气囊机械手连接的自动化设备、引导鼻锥；

其中，所述驱动杆的底部设有第三螺纹孔，所述引导鼻锥与所述多气囊机械手之间通过所述第三螺纹孔连接。