[发明专利]工业机器人应用软包拆垛卸车码垛装置及拆垛卸车码垛的方法

说明书

本发明涉及一种工业机器人应用软包拆垛卸车码垛装置及拆垛卸车码垛的方法，它用于整车软包的拆垛卸车码垛工作，所述的软包在车上或垛上为不规则形态放置；它包括工业机器人机器人基本运动及项目动作控制系统，所述的机器人位于车载码垛旁边，3D视觉扫描装置位于车载码垛的正上方；所述的控制系统通过数据线分别与机器人、3D视觉扫描装置连接。它采用工业机器人配合3D视觉系统进行确定位置，采用真空吸爪进行抓取，目标软包码垛在3D视觉扫描的视线范围内，3D视觉系统通过光波扫描计算码垛上每袋软包的空间位置坐标，并将位置信息通过通信软件直接传输给机器人，以便机器人能够准确地获得待抓取软包的空间位置数据。

技术领域

本发明涉及一种人工智能工业机器人，特别涉及到自动装卸车的人工智能工业机器人。

本发明还涉及到一种自动拆垛卸车再码垛的方法，特别涉及到一种利用人工智能工业机器人进行自动拆垛卸车再码垛的方法。

背景技术

现有技术中，机器人的应用已经较为常见，特别是在工业应用中的；人工智能取代一般的人力是社会需要，也是技术发展的方向。但是机器毕竟不是人，他没有眼睛看不到，即便是通过第三方设备可以看到了，但是看到后如何区分也没有解决，因此机器人代替人还有很长的距离。现有工业中目前面临一种问题，即软包袋装货车的拆垛卸车问题，如饲料厂、粮食厂、化肥厂等都有拆垛卸车的需求，这些工作现在绝大多数的厂商仍然采用人工进行拆垛卸车作业。目前在行业里将软包（包括饲料、粮食、糖盐、水泥、黄沙等）从码垛好在卡车（或平板车等）上一包一包拆卸下来并一包一包重新码垛到地面的托盘卡板上完成收货转运工作，只能用大量的人工站到车上一包一包抓取、杂乱无章地扔到地上，然后再靠人工从地上一包一包抬起堆放到托盘卡板上，堆满后再用叉车运走。由于超过50公斤甚至100公斤一袋的软包实在太重，所以一个人操作非常困难，通常又需要由二个人一起来抬，这样就耗用大量的体力劳动工人；再加上这种软包货车拆垛卸车码垛作业通常在户外进行，到了夏天炎热、冬季严寒的恶劣天气环境下工人作业非常辛苦，而且效率非常低。现在该种岗位的工人已经越来越难招聘，不能满足企业的用工需求，已经严重制约了企业的产能与效率。也有部分商家想开发类似自动化产品，只能制作出在特定情形下的装车机器人；但是由于软包放置在车上有不规则及叠加等情形，对于自动化拆垛卸车现有技术仍然是无能为力，其主要原因是即便是采用了工业机器人进行的装车，但是经过运输后所有的软包都发生了移位、变形等，因此再采用工业机器人进行逆向动作抓取，由于定位出现严重的问题也无济于事；至于原来是人工装车或是叉车装载的车辆，现有技术中的工业机器人更是无能为力。对于被抓取软包的定位不准、抓取损伤等问题，这些都有待人们去解决。

发明内容

本发明的第一个发明目的旨在解决现在技术中企业用工难的问题，采用工业机器人、人工智能AI的3D机器视觉系统、智能吸附抱夹抓手等软包拆垛卸车码垛一体化装置完全替代人工完成重型软包在户外从货车（卡车或平板车）上一包包抓起来、搬离货车、再重新有序堆放到地面托盘卡板上，即一次性完成软包的拆垛、卸车、码垛等所有动作，同时解决了工业机器人应用软包拆垛卸车码垛装置，不能准确软包定位以及软包定位不能准确抓取的技术问题。

为完成上述发明目的，本发明是这样实现的：一种工业机器人应用软包拆垛卸车码垛装置，它用于整车软包的拆垛卸车码垛工作，所述的软包在车上或垛上为不规则形态放置；它包括工业机器人（配置智能抓手、3D视觉扫描装置（与机器人的通讯软件）、机器人基本运动及项目动作控制系统，所述的机器人位于车载码垛旁边，3D视觉扫描装置位于车载码垛的正上方；所述的控制系统通过数据线分别与机器人、3D视觉扫描装置连接。其特征在于：控制系统接收3D视觉扫描装置扫描的位置，根据机器人的位置进行计算，指示机器人进行动作；所述的机器人的抓取装置采用真空吸爪，所述的真空吸爪位于机器人手臂的顶端；通过气管与真空风机连接，所述的真空风机通过数据线与控制系统连接，由控制系统根据机器人的动作，同时控制真空风机的开闭，与机器人形成一体的联动。